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公开(公告)号：CN114228959A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111637832.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法,包括：水下机器人冰下巡航过程中依靠自主导航系统向回收洞口航行时，通过航行路线上预置的水下光学二维码路标进行导航校准，逐步从远处向冰下回收洞口靠近；待水下机器人航行至回收洞口2km以内后，通过洞口吊放的声学路标进行持续的导航位置校准，并引导水下机器人自主向声学路标靠近；待水下机器人航行至洞口附近，光学传感器可见洞口下放的回收网，综合使用声学路标及光学路标信息引导水下机器人钻入回收网，此时自动停止机器人推进系统，等待起吊脱离水面，将水下机器人放置在隔板上，完成整个回收过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114415221B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111637834.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像码路标的水下机器人极地冰下视觉辅助导航方法,包括：制作图像码路标并对其进行位置信息编码；通过冰钻在冰面钻洞之后将图像码路标布放于冰底；水下机器人冰下航行过程中利用摄像头或其他光学设备对冰下图像码路标进行识别；通过图像码的识别，确定图像码对应的位置坐标；根据水下机器人的姿态，估算水下机器人相对路标点的位置；结合通过路标标号信息获得对应的图像码路标位置信息和估算的距离路标距离方向，得到水下机器人当前估算的位置更新信息，实现冰下位置的校正。
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公开(公告)号：CN114228959B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111637832.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法,包括：水下机器人冰下巡航过程中依靠自主导航系统向回收洞口航行时，通过航行路线上预置的水下光学二维码路标进行导航校准，逐步从远处向冰下回收洞口靠近；待水下机器人航行至回收洞口2km以内后，通过洞口吊放的声学路标进行持续的导航位置校准，并引导水下机器人自主向声学路标靠近；待水下机器人航行至洞口附近，光学传感器可见洞口下放的回收网，综合使用声学路标及光学路标信息引导水下机器人钻入回收网，此时自动停止机器人推进系统，等待起吊脱离水面，将水下机器人放置在隔板上，完成整个回收过程。
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公开(公告)号：CN114415221A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111637834.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像码路标的水下机器人极地冰下视觉辅助导航方法,包括：制作图像码路标并对其进行位置信息编码；通过冰钻在冰面钻洞之后将图像码路标布放于冰底；水下机器人冰下航行过程中利用摄像头或其他光学设备对冰下图像码路标进行识别；通过图像码的识别，确定图像码对应的位置坐标；根据水下机器人的姿态，估算水下机器人相对路标点的位置；结合通过路标标号信息获得对应的图像码路标位置信息和估算的距离路标距离方向，得到水下机器人当前估算的位置更新信息，实现冰下位置的校正。
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公开(公告)号：CN114629568B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011460621.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人监控领域，具体地说是基于声学通信的多水下机器人水面监控系统及方法。包括：母船定向GPS模块，母船水声通信机、工控机、缆绳系统以及安装在水下载体上的载体水下通信机；母船定向GPS模块用于将母船的位置信息发送到工控机；母船水声通信机用于接收所有水下载体发送的导航信息和传感器信息，工控机用于解析载体水下通信机经母船水声通信机返回的数据，同时根据载体状态和观测数据发送控制指令至母船水声通信机；载体水下通信机用于周期广播自身信息，并接收母船发送的指令或其他载体发送的指令；缆绳系统，用于悬挂母船水声通信机，并对工控机数据传输；本发明依靠水声通信系统，获得每个载体在水下的实时位置和传感器数据。
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公开(公告)号：CN114629568A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011460621.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人监控领域，具体地说是基于声学通信的多水下机器人水面监控系统及方法。包括：母船定向GPS模块，母船水声通信机、工控机、缆绳系统以及安装在水下载体上的载体水下通信机；母船定向GPS模块用于将母船的位置信息发送到工控机；母船水声通信机用于接收所有水下载体发送的导航信息和传感器信息，工控机用于解析载体水下通信机经母船水声通信机返回的数据，同时根据载体状态和观测数据发送控制指令至母船水声通信机；载体水下通信机用于周期广播自身信息，并接收母船发送的指令或其他载体发送的指令；缆绳系统，用于悬挂母船水声通信机，并对工控机数据传输；本发明依靠水声通信系统，获得每个载体在水下的实时位置和传感器数据。
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