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公开(公告)号：CN119370267A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411640741.6
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及冰下机器人技术领域，特别涉及一种冰下圆锥摆机器人系统及其运动方法。该系统包括冰站、水下机器人及光电缆，其中冰站贯穿冰盖，且相对冰盖固定，水下机器人置于冰盖下方的水域内，且水下机器人通过光电缆与冰站连接，冰站为水下机器人提供能源供给和通信，且冰站能够控制光电缆的收放，从而实现水下机器人的位置控制及运动控制。本发明提升了水下机器人的安全性，降低了航行功耗，丰富了航行模式，并通过长期冰站的充能储能，大幅延长了对冰体和水体的探测时长。
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公开(公告)号：CN112230639A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910574044.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于自主遥控水下机器人的远程回收控制系统及方法，系统包括水面监控子系统，ARV回收控制子系统和运动控制子系统；方法包括：当压力开关检测到ARV上浮水面后，ARV卫星通讯模块将经纬度信息，发送给母船卫星收发模块，也发送给远程回收管理模块；母船卫星收发模块将ARV定位信息发送给水面监控计算机；水面监控计算机将ARV定位信息在液晶显示屏上进行显示，同时根据母船GPS模块发送的母船定位信息，计算母船与ARV的距离及方位，并选择无线电遥控回收过程或卫星自主回收过程进行回收。本发明实现了ARV远程智能化回收，能够有效地提高ARV回收过程中载体的安全性，避免了船员冒险作业回收，保障人员安全。
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公开(公告)号：CN110784673A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810851949.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及全海深水下摄像技术领域，特别涉及一种适用于全海深环境的HDSDI高清视频传输密封缆。包括水密连接头、密封管及同轴线，其中密封管的两端分别连接一水密连接头，同轴线容置于密封管中、且两端分别与水密连接头连接，密封管内充填有压力补偿油。本发明可在全海深环境下使用的充油水密缆，可实现高清图像无延迟实时传输，高清图像无损失不失真。
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公开(公告)号：CN106817025B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201510849894.6
申请日：2015-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02M3/335
Abstract: 本发明涉及一种适用于充油高压环境下使用的电耦合隔离继电器，包括顺序连接的过压保护电路、耐油压隔离驱动电路、开关电路；所述过压保护电路输入端用于连接上位机，所述开关电路输出端用于连接用电设备。本发明可以在充油高压环境下使用，使得电子设备可以与液压部件封装在一起，有效减少体积和结构件数量，提高可靠性，尤其在深海环境中使用时可以大大化简机械结构设计难度。
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公开(公告)号：CN118683712A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310286229.5
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下观测设备用分离装置，具体地说是一种用于水下探测设备投放的分离装置，分离机构固定座的前后两端分别连接有配重浮力块，上、下固定环的一端均穿设有销轴，且能够相对销轴转动，两根销轴分别卡接在分离机构固定座上侧及下侧的销轴槽内，上、下固定环的另一端通过爆炸螺栓相连，通过爆炸螺栓的预紧力夹紧固定水下探测设备；上、下固定环外侧的分离机构固定座上均连接有支撑螺杆；分离机构固定座朝向爆炸螺栓的一面安装有分离弹簧组件，分离机构固定座上安装有分离电子舱组件，分离电子舱组件与爆炸螺栓连接。本发明具有搭载方便，结构简单，系统独立，释放简单，分离稳定，成本低，安装快捷的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947060A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911267800.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人三维动力定位的推力分配优化方法，包括以下步骤：建立水下机器人五自由度动力学模型，然后构造基于各推进器能耗之和最小以及垂直面变量(深/高度、纵倾角)优先于水平面(前向距离、右向距离、航向角)得到控制的评价函数，在线实时求解得到各推进器的推力分配值，各推进器按照相应的推力目标值进行闭环控制，最终能得到垂直面与水平面解耦控制的效果，避免了垂直面和水平面同时控制存在互相耦合的干扰，从而实现水下机器人三维动力定位的推力优化分配。
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公开(公告)号：CN112859886A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911180616.0
申请日：2019-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种万米自主遥控水下机器人的控制计算机系统。本发明包括：电源转换及IO驱动电路板通过开关输出反馈排针与反馈扩展电路板相连，电源转换及IO驱动电路板通过开关控制信号排针与核心计算机及通信扩展电路板相连，反馈扩展电路板分别通过AD、DA信号排针以及串口通信排针与核心计算机及通信扩展电路板相连，核心计算机及通信扩展电路板、千兆网交换机与漏水检测电路板之间分别通过螺柱相连。本发明能够满足控制系统万米耐压要求，保证控制系统各设备的安全，既有效地减小了系统体积，又实现了模块化设计，方便后期维护及调试。
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公开(公告)号：CN103885391B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201210555521.4
申请日：2012-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种小型自治水下机器人（以下简称AUV）电源管理系统，电源控制电路与电源分配电路、电池组连接；电源控制电路：用于进行AUV的电源分配，并能够监测整个AUV的实时电流；与中央控制系统通过CAN接口进行通信；当AUV上岸时能够与外部脐带电缆连接并对电池组进行充电；电源分配电路将电源控制电路输出的电压经转换供给中央控制系统和推进系统；电池组为电源管理系统内的主电源，给电源控制电路供电。本发明对小型AUV水下作业时自带电池组的能源使用进行管理，同时可以使小型AUV在水面连接脐带时能够切换到充电模式，并使用脐带电源为系统供电。
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公开(公告)号：CN104615141A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310538196.5
申请日：2013-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种小型自治水下机器人控制系统，包括：水面支持部分、控制主体、数据采集设备、通信设备、电源管理模块和推进系统模块；所述控制主体与数据采集设备、电源管理模块、推进系统模块连接，还通过通信设备与水面支持部分连接。本发明使用三种数据传输手段：以太网作为控制系统内计算机之间的大数据量传输的通信方式，以CAN总线作为系统内状态监测和执行器控制信号通信方式，以串口通信作为传感器数据采集通信方式，三种数据传输手段同时具备使得系统兼具简洁快速可靠安全的特性。
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公开(公告)号：CN118630849A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310210865.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及小型自治水下机器人电源冗余分配管理系统，包括在机器人主体上配置主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器、电源；通过控制主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器相互配合，实现水下机器人在不同工作状态的电力分配管理。本发明采用模块化设计思想，对AUV所搭载的电力能源进行有效分配，使能源得到合理地利用，增加了极地AUV在冰底观测的续航能力。本发明设有对主控制系统的多重冗余监管控制，在主控制系统出问题时，仍保证AUV安全返航，提高AUV在复杂极区环境下的安全性与可靠性。本发明设有状态转换存储机制，在后续AUV岸上保养维护中，提高恶劣环境下对AUV保养维护效率，可节省大量维护保养时间。
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