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公开(公告)号：CN110104223B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201910499868.3
申请日：2019-06-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64G1/52
摘要： 本发明属于空间设备防护技术领域，特别涉及一种基于柔性结构的空间设备外装甲。包括多个柔性承压单元，柔性承压单元包括模块底座、承压面及连接在模块底座和承压面之间的多个柔性承压臂，多个柔性承压臂沿周向均布，模块底座与空间设备连接。本发明用于长时间处于太空的航天器(空间站，卫星等)，减少外来冲击，防止航天器被小型陨石，或者被其他太空垃圾撞击破坏。
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公开(公告)号：CN108489656A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810281798.X
申请日：2018-04-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于搅拌摩擦焊技术领域，特别是涉及一种搅拌摩擦焊搅拌头同步测力测温装置及其测试方法。包括搅拌驱动电机、搅拌头、热电偶、六维压力传感器、搅拌头装夹轴、电滑环、垫板及基座，其中垫板通过六维压力传感器与基座连接，用于承载焊件，搅拌驱动电机设置于垫板的上方、且输出轴通过搅拌头装夹轴与搅拌头连接，电滑环安装在搅拌头装夹轴上，热电偶设置于搅拌头上、且与电滑环连接，搅拌头用于对焊件进行焊接。本发明可完成搅拌头在高速旋转过程中对搅拌头轴肩及搅拌针区域进行实时的温度采集,同时可对搅拌头下压力及力矩进行全过程的数据采集，为提高焊接工艺提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN110280889A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910639250.2
申请日：2019-07-16
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B23K20/12
摘要： 本发明属于机器人搅拌摩擦焊技术领域，特别涉及一种机器人搅拌摩擦焊搅拌头测温结构。包括搅拌头及设置于搅拌头端部的搅拌针，搅拌头上设有至少一个轴肩热电偶安装孔和多个搅拌针处热电偶安装孔，轴肩热电偶安装孔的测试端由搅拌头的侧壁延伸至轴肩处，多个搅拌针处热电偶安装孔沿周向均布，各搅拌针处热电偶安装孔的测试端由搅拌头的侧壁延伸至搅拌针的轴线处、且沿搅拌针的轴线呈梯度布设。本发明通过测量焊接区域温度可有效的监控焊接过程温度分布，同时通过温度测量可有效指导焊接过程及优化焊接参数。
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公开(公告)号：CN110104223A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910499868.3
申请日：2019-06-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64G1/52
摘要： 本发明属于空间设备防护技术领域，特别涉及一种基于柔性结构的空间设备外装甲。包括多个柔性承压单元，柔性承压单元包括模块底座、承压面及连接在模块底座和承压面之间的多个柔性承压臂，多个柔性承压臂沿周向均布，模块底座与空间设备连接。本发明用于长时间处于太空的航天器(空间站，卫星等)，减少外来冲击，防止航天器被小型陨石，或者被其他太空垃圾撞击破坏。
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公开(公告)号：CN110321571B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810269152.X
申请日：2018-03-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/23 , G06T17/20 , G16C10/00 , G16C60/00 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种蜂窝板壳结构的力学参数数值提取方法，在三维建模软件中建立蜂窝板壳结构的三维模型，并进行模型简化；将模型转换格式，导入前处理软件Hypermesh中，修复蜂窝板壳模型；在Hypermesh中选用壳单元对简化后的三维模型进行离散，添加连接方式，对材料和属性进行设置，完成蜂窝板壳结构有限元模型的构建；在Hypermesh中Nastran求解器下进行分析设置，添加求解目标的控制卡片，求解得到支反力；根据应力应变公式，代入支反力计算出相应的弹性参数。本发明使得在蜂窝板壳结构的力学参数提取过程中能更加快捷方便地获取结果，相比于理论推导等需要繁复的力学运算和简化，大大提高了计算精度和运算速度，节省了时间。
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公开(公告)号：CN112238289A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910640936.3
申请日：2019-07-16
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B23K20/12
摘要： 本发明提出一种搅拌摩擦焊机器人温度无线采集系统，包括顺序连接的数据采集模块、主控处理模块、无线传输模块，无线接收模块以及与无线接收模块连接的上位机；所述数据采集模块与设于机器人搅拌头内的温度传感器连接。本发明通过数据采集模块、主控处理模块、无线传输模块、无线接收模块的电路结构，能够解决当前直接对机器人搅拌头旋转件温度数据实时采集处理的问题。通过上位机程序对数据进行实时处理及显示，并可利用实时采集的温度数据进行机器人的反馈恒温控制及焊接参数优化。
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公开(公告)号：CN110321572B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201810269182.0
申请日：2018-03-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明涉及一种管道爬行机器人系统分析与验证方法，在三维建模软件中建立机器人本体结构的三维模型；对三维模型采用六面体网格进行网格划分，将得到的机器人本体有限元模型导入进ADAMS中进行分析设置；在ADAMS中，对压电陶瓷驱动器施加电压信号，使机器人本体有限元模型产生向前位移；在MATLAB中，对压电陶瓷驱动器施加电压信号，使机器人本体有限元模型产生向前位移，与在ADAMS中向前位移一致。本发明管内移动机器人是以压电双层膜为基本结构，利用惯性冲击原理达到运动的目的。结构简单，操作方便易于实现，可在软、硬狭小的管道内进行移动，可在恶劣的工况下工作，有良好的发展前景。
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公开(公告)号：CN110287575B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910535855.7
申请日：2019-06-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明涉及一种空间采样回转机构的扭矩有限元仿真方法，建立采样器的初始模型，并将初始模型导入HYPERMESH进行网格划分，并设置刚性构件和柔性构件；在LSDYNA中，根据DEM离散元方法建立土壤模型；在采样器初始模型的基轴转轴质心位置建立刚性转轴，使刚性转轴与基轴同轴线；在LSDYNA中，采用同轴线的弹簧阻尼单元连接刚性转轴与基轴，设置弹簧阻尼单元的弹簧属性和扭转属性，设置工况参数，计算得出仿真结果。本发明可实现对对称回转机构采样的优化设计,针对微重力环境中空间采样机构进行过程仿真，提高了机械的可靠性，确保了任务的完成,给空间采样机构的设计提供了重要参考。
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公开(公告)号：CN112238292A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910650270.X
申请日：2019-07-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种基于视觉的搅拌摩擦焊机器人空间曲线轨迹跟踪方法，将视觉传感模块前置于机器人主轴，通过视觉传感模块预先提取原始焊缝坐标，并对工件世界坐标系下的焊缝中心坐标进行转换存储，通过自适应中值滤波进行图像的平滑处理，通过算法识别搅拌头到达视觉传感模块已识别的焊缝位置，对存储的焊缝中心坐标进行读取对比计算偏移量，数据处理反馈机器人主轴控制系统完成搅拌头纠偏，最后完成对空间曲线轨迹的跟踪，本发明可以对不同厚度，不同轨迹的曲线焊缝进行焊接，算法具有通用性，同时有效保证焊接精度。
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公开(公告)号：CN110321572A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810269182.0
申请日：2018-03-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及一种管道爬行机器人系统分析与验证方法，在三维建模软件中建立机器人本体结构的三维模型；对三维模型采用六面体网格进行网格划分，将得到的机器人本体有限元模型导入进ADAMS中进行分析设置；在ADAMS中，对压电陶瓷驱动器施加电压信号，使机器人本体有限元模型产生向前位移；在MATLAB中，对压电陶瓷驱动器施加电压信号，使机器人本体有限元模型产生向前位移，与在ADAMS中向前位移一致。本发明管内移动机器人是以压电双层膜为基本结构，利用惯性冲击原理达到运动的目的。结构简单，操作方便易于实现，可在软、硬狭小的管道内进行移动，可在恶劣的工况下工作，有良好的发展前景。
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