公开(公告)号：CN118545265A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410933782.8

申请日：2024-07-12

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 任虎存 ,  周维佳 ,  张伟 ,  张赵威 ,  于涛 ,  方亮 ,  邹晨洋

IPC: B64G1/22 ,  B64G1/44

Abstract: 本发明涉及航天产品机构设计领域，具体地说是一种绳索驱动的柔性太阳翼展开机构，包括根部基板、端部基板、中间柔性基板组、根部支架、端部支架、卷扬驱动件、联动绳及剪叉杆结构。根部基板与端部基板之间设有中间柔性基板组；根部支架通过铰链安装于根部基板上；端部支架通过铰链安装于端部基板上；剪叉杆结构分别与根部支架及端部支架连接；卷扬驱动件通过收卷联动绳，由联动绳张紧力带动剪叉杆结构而使剪叉杆结构伸长，剪叉杆结构伸长带动可折叠主体展开。本发明通过设计一种采用绳索驱动的柔性太阳翼展开机构，体现了柔性太阳翼在展开时表面积大、收拢压紧时体积小的优势，且具有在轨展开可靠、运动过程平稳、整个传动链受力均匀的特点。

公开(公告)号：CN119292234A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411414958.5

申请日：2024-10-11

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 高升 ,  张伟 ,  李婷 ,  邹晨洋 ,  吕正洋 ,  田远征

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开一种可用于机器人系统的容错控制器设计方法，涉及机器人系统精准控制与故障处理领域。首先考虑执行器部分失效故障、模型不确定性以及外部干扰，建立机器人动力学开环系统，然后引入执行器输入饱和非线性，使控制输入向量更符合实际物理系统的约束，接着提出一种改进的收敛性能更优的预设性能函数，然后基于终端滑模框架设计终端滑模面，最后基于此滑模面设计固定时间预设性能容错控制器。本发明能够高效处理机器人系统发生的执行器部分失效故障，同时保证对机器人系统建模不确定性与外部干扰的鲁棒性，有效提升机器人系统的动态响应能力与稳态控制精度，提高机器人系统的安全性与可靠性，延长其实际使用寿命。

公开(公告)号：CN119188737A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411276074.8

申请日：2024-09-12

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 高升 ,  张伟 ,  王少杰 ,  吕正洋 ,  邹晨洋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及四足爬行机器人的运动学领域，公开了一种基于足端轨迹的四足爬行机器人运动学分析与步态规划方法。本发明首先对四足爬行机器人进行建模，然后设计四足爬行机器人足端的运动路径，再采用解析法对四足爬行机器人进行逆运动学分析求解出各个关节的角度值进而控制各关节电机使之到达期望位置，接着对四足爬行机器人的Walk步态和Trot步态进行设计，最后输出四足爬行机器人Walk步态和Trot步态足端的运动轨迹。本发明的优点是解析法速度快，精度高，对于四足爬行机器人的腿部结构分析较为适合。本发明为自主决策和路径规划提供了技术支持，并为四足爬行机器人在各种任务中的应用提供了可能性。

公开(公告)号：CN215622803U

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202122940000.8

申请日：2021-11-29

Applicant: 沈阳中科新宇空间智能装备有限公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 吕正洋 ,  张威 ,  张伟 ,  邹晨洋 ,  张晓倩

IPC: B64G1/44

Abstract: 本实用新型涉及航天产品机构设计技术领域，特别涉及一种双柱销式展开锁定机构，该机构包括公铰链、母铰链、铰链轴及锁紧销，其中公铰链和母铰链通过铰链轴转动连接，公铰链上设有两个锁紧销，母铰链上设有两个锁紧座；当公铰链和母铰链处于展开状态时，两个锁紧销分别与两个锁紧座插接。本实用新型结构简单、成本低，采用锁紧销将铰链锁紧在180°的展开状态，锁紧更可靠。