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公开(公告)号：CN113884334B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111457575.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 沈阳中科新宇空间智能装备有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及空间探测技术领域，特别涉及一种触碰式柔顺小天体采样系统及采样方法。包括星体平台及设置于星体平台上的主控制器、样品存储系统、监视系统、柔顺机械臂及工具库；样品存储系统用于样品的储存和密封；监视系统用于获取卫星与小天体之间的相对距离信息、倾角信息、小天体地形条件和星壤颗粒状态及监视采样过程，并将获取信息发送给主控制器；自适应关节用于安装工具头；采样工具库用于安装工具头；主控制器用于接收监视系统发送信息，并根据接收的信息控制柔顺机械臂拾取对应的采样工具，进行采样。本发明能够解决采样过程控制、复杂地形适应性、样品密封返回等难题，达到小天体自主、安全、高效样品采集和密封返回的目的。
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公开(公告)号：CN109426238A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710768958.9
申请日：2017-08-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模观测器的航天器姿控系统多故障诊断方法，建立航天器姿控系统动力学模型，根据姿控系统动力学模型设计滑模观测器，并根据Lyapunov稳定性原理确定滑模观测器参数；根据设计的滑模观测器构建故障重构函数，对故障进行重构，完成故障诊断。本发明能够及时得到故障信息及具体的故障情况，同时抑制了外部干扰对故障诊断结果的影响，减缓了滑模的抖振效应，因此，可以有效地提高系统故障诊断效率，提高航天器运行的安全性和可靠性，同时本发明可以很好地诊断出系统执行器的多故障情况，提高该方法在实际应用的价值，其对于实际姿控系统的控制具有更强的适用性。
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公开(公告)号：CN108092588A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201611036932.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及异步电机控制方法技术领域，具体地说是基于变频器供电侧电流的异步电机非侵入式转速估计方法。包括以下步骤：步骤1，采集异步电机变频器供电侧电流；步骤2，根据获取的变频器供电侧电流，使用Teager-Kaiser能量算子进行解调制变换；步骤3，提取变频器供电侧电流Teager-Kaiser能量算子解调制变换后的特征信号；步骤4，对提取的特征信号进行快速傅里叶变换，谱峰估计寻找转子速度谐波，最终完成异步电机转速估计。本发明基于变频器供电侧电流信号分析估计异步电机转速，避免了光电编码器等速度传感器的安装，可以实现无速度传感器转速估计，缩小系统体积，降低系统维护成本，提高系统在恶劣环境下工作的可靠性，算法简单，实时性好。
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公开(公告)号：CN101738582A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810228800.3
申请日：2008-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明涉及一种非侵入式电机效率在线检测装置及其控制方法，包括：传感器单元，将电机线电流、线电压信号转换为弱电压信号；信号采集处理单元，对从传感器单元得到的电压信号进行数字化，再经过运算处理得出监测结果发送给通信单元；通信单元，将接收到信号采集处理单元输出数据通过无线网络发送给监测计算机；方法包括：上电初始化；进行原始数据采集；计算各个电机的监测参数；将监测参数的计算结果发送给通信电路板；修改电机的配置参数；判断是否接收到原始数据帧，如接收到，则采集相应原始数据，并发送；返回进行原始数据采集步骤，循环执行。本发明可以快速建立完善的在线电机状态监测系统、安装简单，减小了安装监测系统所需要的工作量。
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公开(公告)号：CN113884334A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111457575.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 沈阳中科新宇空间智能装备有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及空间探测技术领域，特别涉及一种触碰式柔顺小天体采样系统及采样方法。包括星体平台及设置于星体平台上的主控制器、样品存储系统、监视系统、柔顺机械臂及工具库；样品存储系统用于样品的储存和密封；监视系统用于获取卫星与小天体之间的相对距离信息、倾角信息、小天体地形条件和星壤颗粒状态及监视采样过程，并将获取信息发送给主控制器；自适应关节用于安装工具头；采样工具库用于安装工具头；主控制器用于接收监视系统发送信息，并根据接收的信息控制柔顺机械臂拾取对应的采样工具，进行采样。本发明能够解决采样过程控制、复杂地形适应性、样品密封返回等难题，达到小天体自主、安全、高效样品采集和密封返回的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110442110B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810418429.0
申请日：2018-05-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于二阶滑模观测器的航天器故障诊断方法，采用罗德里格参数建立刚体航天器姿态数学模型，根据刚体航天器姿态数学模型建立非线性动力学方程，并将非线性动力学方程进行改写，根据改写的非线性动力学方程设计二阶滑模观测器；对二阶滑模观测器的等价注入项进行低通滤波处理，估计故障的外轮廓，将故障的估计值与设定的阈值进行比较，完成系统故障诊断。本发明使得航天器系统在发生故障后，能够及时得到故障信息及具体的故障情况，同时抑制了外部干扰对故障诊断结果的影响，因此，可以有效地提高系统故障诊断效率，提高航天器运行的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110442110A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810418429.0
申请日：2018-05-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于二阶滑模观测器的航天器故障诊断方法，采用罗德里格参数建立刚体航天器姿态数学模型，根据刚体航天器姿态数学模型建立非线性动力学方程，并将非线性动力学方程进行改写，根据改写的非线性动力学方程设计二阶滑模观测器；对二阶滑模观测器的等价注入项进行低通滤波处理，估计故障的外轮廓，将故障的估计值与设定的阈值进行比较，完成系统故障诊断。本发明使得航天器系统在发生故障后，能够及时得到故障信息及具体的故障情况，同时抑制了外部干扰对故障诊断结果的影响，因此，可以有效地提高系统故障诊断效率，提高航天器运行的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108163231B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201611114994.5
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明属于空间产品应用领域，具体地说是一种吊挂装置，包括横梁、吊挂连接件、滑套、右挡块、螺杆、丝母及左挡块，横梁为中空结构，内部两侧分别容置有左挡块与右挡块，丝母螺纹连接于螺杆上、一起容置于横梁中，螺杆的两端分别与左挡块及右挡块转动连接；滑套套在横梁上，并与丝母相连，滑套上连接有吊挂连接件，通过转动螺杆，实现丝母带动滑套在横梁上往复移动；左挡块与右挡块上均连接有位于横梁外的连接螺钉，两侧的连接螺钉与空间产品相连。本发明既能使产品吊挂调节方便，而且在水平移动时，竖直方向精度不变，解决了产品在总装过程中需要在多个方向反复调整时的互相干扰问题。
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公开(公告)号：CN109753045A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711088078.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于BP神经网络的航天器姿控系统故障诊断方法，采集航天器姿控系统模型未发生故障时的传感器数据，并以该数据训练BP神经网络，建立故障诊断模型；将航天器姿控系统模型传感器的真实输出与故障诊断模型的输出作差，得到残差，用于故障诊断；将残差与设定阈值进行比较，对航天器姿控系统进行故障诊断。本发明采用神经网络方法处理非线性问题，相比传统的控制系统状态观测器，应用神经网络设计的状态观测器具有很强的自适应性，利用神经网络对非线性系统进观测和辨识是一种非常重要的方法，具有很高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN109522914A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710845881.0
申请日：2017-09-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种改进的模型融合的神经网络结构训练方法，采集图像，形成数据集，根据图像特征确定原始神经网络结构；将数据集划分为若干个子集，并且改变原始神经网络结构，得到若干个模型，使得到的模型个数与子集个数相同；采用划分后的子集分别训练对应的模型，得到每个模型的表现值；计算每个模型的表现系数，并根据表现系数输出数据集训练结果。本发明提供了简化训练神经网络难度的新思路，综合加入物理学动量的设计方法的优势，可大幅减小训练时间，加速目标函数收敛速度，更容易获得目标函数全局最优解。同时提高泛化性能。
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