公开(公告)号：CN117731523B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410182978.8

申请日：2024-02-19

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 孙太任 ,  东继鑫 ,  杨闳竣 ,  梁旭 ,  杨建涛 ,  侯增广

IPC分类号： A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10

摘要： 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种上肢外骨骼机器人，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；平台上设有驱动机构，背部机构与平台连接，多个驱动机构用于驱动肩关节机构和肘关节机构运动；大臂机构具有五个被动自由度，小臂机构具有三个被动自由度，手部机构具有一个被动自由度，以在肩关节机构和肘关节机构的驱动下，大臂机构、小臂机构和手部机构能够自顺应调整。上述的上肢外骨骼机器人，通过增加被动自由度，开发在冗余约束力/力矩作用下产生顺应运动的自顺应机构，消除人机关节轴线不一致引起的冗余力/力矩，实现了外骨骼机器人高效助力与人机柔顺。

公开(公告)号：CN117731523A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202410182978.8

申请日：2024-02-19

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 孙太任 ,  东继鑫 ,  杨闳竣 ,  梁旭 ,  杨建涛 ,  侯增广

IPC分类号： A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10

摘要： 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种上肢外骨骼机器人，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；平台上设有驱动机构，背部机构与平台连接，多个驱动机构用于驱动肩关节机构和肘关节机构运动；大臂机构具有五个被动自由度，小臂机构具有三个被动自由度，手部机构具有一个被动自由度，以在肩关节机构和肘关节机构的驱动下，大臂机构、小臂机构和手部机构能够自顺应调整。上述的上肢外骨骼机器人，通过增加被动自由度，开发在冗余约束力/力矩作用下产生顺应运动的自顺应机构，消除人机关节轴线不一致引起的冗余力/力矩，实现了外骨骼机器人高效助力与人机柔顺。