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公开(公告)号：CN115824470B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211339562.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法，该触觉传感器包括双目相机、传感器框架以及凝胶模块，触觉传感器的接触面为曲面；传感器框架包括传感器支撑框架和传感器照明电路，传感器照明电路由两个电路板组成，每一电路板上设置有多个照明灯珠；凝胶模块包括凝胶层和涂层；凝胶层的外表面上均匀分布有标记点；接触物体时凝胶层产生几何形变，导致凝胶层的外表面上的标记点产生位移，通过标记点的位移计算标记点的三维位置，从而可以从三维点云中提取触觉信息，克服了传统的触觉传感器无法感知三维几何信息、制作成本高昂、应用便利性较差、应用范围较窄以及精度低下的缺陷，为机器人的感知和灵巧操作提供了助力。
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公开(公告)号：CN117437383A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311254126.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于视触觉的内窥传感装置及其控制方法，该基于视触觉的内窥传感装置包括：微型支撑框架；凝胶模块，分布多个标记点；凝胶模块用于在接收到外界压力的情况下得到目标标记点的位移信息；图像采集设备，图像采集设备的非采集端嵌入腔体，且非采集端与腔体的内壁紧密贴合，图像采集设备的采集端与凝胶模块的内壁中心对齐；图像采集模块用于从标记点图像对应的位移信息中提取触觉信息，触觉信息用于表示凝胶模块的压力感知能力。本发明所述方法提高了内窥传感装置的检测精度；内窥传感装置结构简单、紧凑，体积小，能够满足医疗内窥系统应用于微手术过程的更多需求，适用性高且成本更低。
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公开(公告)号：CN117029707A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310892467.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向双目视触觉传感器的接触形变三维感知方法及装置，其中方法包括：确定入射光线，入射光线包括第一、第二入射光线；确定下层交点，基于下层交点，确定下层界面的下层法线方向；基于空气折射率、下层介质的折射率、入射光线和下层法线方向，确定下层折射光线方向；下层折射光线方向包括第一、第二下层折射光线方向；确定上层交点，并确定上层法线方向；基于上层介质的折射率、下层介质的折射率、下层折射光线方向和上层法线方向，确定上层折射光线方向；上层折射光线方向包括第一、第二上层折射光线方向；基于第一上层折射光线方向和第二上层折射光线方向，确定双目视触觉传感器的三维感知点，提高了三维感知的精准度。
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公开(公告)号：CN113408621B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110685036.8
申请日：2021-06-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明属于机器人和人工智能技术领域，具体涉及一种面向机器人技能学习的快速模仿学习方法、系统、设备，旨在解决现有机器人的示教数据采集耗时、复杂以及当示教者提供了次优示教时，机器人无法优化执行过程，导致机器人操作效率降低、作业时间变长的问题。本系统方法包括获取原始示教数据；结合预训练的评测器，通过预设的关键帧提取方法从原始示教数据集中提取关键帧示教数据；基于关键帧示教数据，通过训练好的控制策略模型控制机器人复现示教。本发明能够简化机器人模仿学习时的数据采集流程，并基于机器人控制策略模型的性能优化示教轨迹，缩短数据采集时间与机器人操作时间，有效地提高机器人模仿学习的效率、缩短作业时间。
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公开(公告)号：CN117733890A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311522257.9
申请日：2023-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种四指机器人灵巧手，包括基座，基座上设有四个手指，每个手指包括：第一指节、第二指节、第一关节、第二关节和柔性指尖，第一指节通过第一关节与基座连接，第一关节具有多个主动自由度，以使第一指节可进行伸展、屈曲和旋转动作；第二指节与第一指节铰接，以使第二指节可相对于第一指节转动；柔性指尖与第二指节连接；第二关节设于柔性指尖内，第二关节与第二指节连接，第二关节具有多个被动自由度，以根据物体的表面轮廓被动调整抓取方向。上述的四指机器人灵巧手，模拟人类拇指设计，具有多个自由度，提高了手指的灵巧性，可实现对不同形状和大小物体的灵活抓取，提高了对掌内物体进行平移及旋转的操作能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113624371B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110899809.2
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于触觉传感器领域，具体涉及了一种基于双目视觉的高分辨率视触觉传感器及点云生成方法，旨在解决现有视触觉传感器结构要求高、定位精度低、分辨率低的问题。本发明包括：第一凝胶层和带有标记点阵列、接触层的第二凝胶层构成的接触凝胶层，接触凝胶层与支撑框架构成中空腔体，双目相机设置于该中空腔体，并且其共享视域为接触凝胶层位于中空腔体内的区域，光源为中空腔体提供照明；基于该视触觉传感器，进行高分辨率触觉点云生成，包括图像预处理、标记点检测与跟踪、基于结构的标记点立体匹配和计算触觉点云。本发明结构要求低、定位精度高，可获得高分辨率(高于1mm)的触觉点云，对机器人灵巧精准操作任务具有潜在的应用价值。
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公开(公告)号：CN110232711B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910487521.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种面向海产品抓取的双目视觉实时感知定位方法、系统、装置，旨在解决海产品感知定位精度不够导致跟踪失败的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像对并进行极线对齐；获取当前系统状态，若为true，基于深度学习算法获取对齐后的图像对中海产品的目标检测结果并根据左图、右图跟踪结果对比目标检测结果的中心点，得到跟踪器跟踪结果；若为false，所述目标检测结果包含任一预设种类海产品目标，将左图和右图的检测结果组成点对集合，进行极线、位置匹配，得到跟踪器跟踪结果，否则重新获取图相对；根据跟踪器跟踪结果和当前系统状态获取海产品种类及三维坐标。本发明提高了海产品感知定位的精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN110232711A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910487521.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种海产品抓取的双目视觉实时感知定位方法、系统、装置，旨在解决海产品感知定位精度不够导致跟踪失败的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像对并进行极线对齐；获取当前系统状态，若为true，基于深度学习算法获取对齐后的图像对中海产品的目标检测结果并根据左图、右图跟踪结果对比目标检测结果的中心点，得到跟踪器跟踪结果；若为false，所述目标检测结果包含任一预设种类海产品目标，将左图和右图的检测结果组成点对集合，进行极线、位置匹配，得到跟踪器跟踪结果，否则重新获取图相对；根据跟踪器跟踪结果和当前系统状态获取海产品种类及三维坐标。本发明提高了海产品感知定位的精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN115824470A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211339562.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法，该触觉传感器包括双目相机、传感器框架以及凝胶模块，触觉传感器的接触面为曲面；传感器框架包括传感器支撑框架和传感器照明电路，传感器照明电路由两个电路板组成，每一电路板上设置有多个照明灯珠；凝胶模块包括凝胶层和涂层；凝胶层的外表面上均匀分布有标记点；接触物体时凝胶层产生几何形变，导致凝胶层的外表面上的标记点产生位移，通过标记点的位移计算标记点的三维位置，从而可以从三维点云中提取触觉信息，克服了传统的触觉传感器无法感知三维几何信息、制作成本高昂、应用便利性较差、应用范围较窄以及精度低下的缺陷，为机器人的感知和灵巧操作提供了助力。
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公开(公告)号：CN113624371A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110899809.2
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于触觉传感器领域，具体涉及了一种基于双目视觉的高分辨率视触觉传感器及点云生成方法，旨在解决现有视触觉传感器结构要求高、定位精度低、分辨率低的问题。本发明包括：第一凝胶层和带有标记点阵列、接触层的第二凝胶层构成的接触凝胶层，接触凝胶层与支撑框架构成中空腔体，双目相机设置于该中空腔体，并且其共享视域为接触凝胶层位于中空腔体内的区域，光源为中空腔体提供照明；基于该视触觉传感器，进行高分辨率触觉点云生成，包括图像预处理、标记点检测与跟踪、基于结构的标记点立体匹配和计算触觉点云。本发明结构要求低、定位精度高，可获得高分辨率(高于1mm)的触觉点云，对机器人灵巧精准操作任务具有潜在的应用价值。
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