公开(公告)号：CN117437383A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311254126.7

申请日：2023-09-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 崔少伟 ,  胡静怡 ,  王硕 ,  王睿 ,  张超凡 ,  张伯约

IPC: G06V10/12 ,  G01L1/24 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/46 ,  G06V20/70 ,  H04N23/50

Abstract: 本发明提供一种基于视触觉的内窥传感装置及其控制方法，该基于视触觉的内窥传感装置包括：微型支撑框架；凝胶模块，分布多个标记点；凝胶模块用于在接收到外界压力的情况下得到目标标记点的位移信息；图像采集设备，图像采集设备的非采集端嵌入腔体，且非采集端与腔体的内壁紧密贴合，图像采集设备的采集端与凝胶模块的内壁中心对齐；图像采集模块用于从标记点图像对应的位移信息中提取触觉信息，触觉信息用于表示凝胶模块的压力感知能力。本发明所述方法提高了内窥传感装置的检测精度；内窥传感装置结构简单、紧凑，体积小，能够满足医疗内窥系统应用于微手术过程的更多需求，适用性高且成本更低。