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公开(公告)号：CN117437383A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311254126.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于视触觉的内窥传感装置及其控制方法，该基于视触觉的内窥传感装置包括：微型支撑框架；凝胶模块，分布多个标记点；凝胶模块用于在接收到外界压力的情况下得到目标标记点的位移信息；图像采集设备，图像采集设备的非采集端嵌入腔体，且非采集端与腔体的内壁紧密贴合，图像采集设备的采集端与凝胶模块的内壁中心对齐；图像采集模块用于从标记点图像对应的位移信息中提取触觉信息，触觉信息用于表示凝胶模块的压力感知能力。本发明所述方法提高了内窥传感装置的检测精度；内窥传感装置结构简单、紧凑，体积小，能够满足医疗内窥系统应用于微手术过程的更多需求，适用性高且成本更低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117029707A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310892467.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向双目视触觉传感器的接触形变三维感知方法及装置，其中方法包括：确定入射光线，入射光线包括第一、第二入射光线；确定下层交点，基于下层交点，确定下层界面的下层法线方向；基于空气折射率、下层介质的折射率、入射光线和下层法线方向，确定下层折射光线方向；下层折射光线方向包括第一、第二下层折射光线方向；确定上层交点，并确定上层法线方向；基于上层介质的折射率、下层介质的折射率、下层折射光线方向和上层法线方向，确定上层折射光线方向；上层折射光线方向包括第一、第二上层折射光线方向；基于第一上层折射光线方向和第二上层折射光线方向，确定双目视触觉传感器的三维感知点，提高了三维感知的精准度。
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公开(公告)号：CN115824470B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211339562.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法，该触觉传感器包括双目相机、传感器框架以及凝胶模块，触觉传感器的接触面为曲面；传感器框架包括传感器支撑框架和传感器照明电路，传感器照明电路由两个电路板组成，每一电路板上设置有多个照明灯珠；凝胶模块包括凝胶层和涂层；凝胶层的外表面上均匀分布有标记点；接触物体时凝胶层产生几何形变，导致凝胶层的外表面上的标记点产生位移，通过标记点的位移计算标记点的三维位置，从而可以从三维点云中提取触觉信息，克服了传统的触觉传感器无法感知三维几何信息、制作成本高昂、应用便利性较差、应用范围较窄以及精度低下的缺陷，为机器人的感知和灵巧操作提供了助力。
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公开(公告)号：CN113624371B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110899809.2
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于触觉传感器领域，具体涉及了一种基于双目视觉的高分辨率视触觉传感器及点云生成方法，旨在解决现有视触觉传感器结构要求高、定位精度低、分辨率低的问题。本发明包括：第一凝胶层和带有标记点阵列、接触层的第二凝胶层构成的接触凝胶层，接触凝胶层与支撑框架构成中空腔体，双目相机设置于该中空腔体，并且其共享视域为接触凝胶层位于中空腔体内的区域，光源为中空腔体提供照明；基于该视触觉传感器，进行高分辨率触觉点云生成，包括图像预处理、标记点检测与跟踪、基于结构的标记点立体匹配和计算触觉点云。本发明结构要求低、定位精度高，可获得高分辨率(高于1mm)的触觉点云，对机器人灵巧精准操作任务具有潜在的应用价值。
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公开(公告)号：CN115824470A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211339562.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法，该触觉传感器包括双目相机、传感器框架以及凝胶模块，触觉传感器的接触面为曲面；传感器框架包括传感器支撑框架和传感器照明电路，传感器照明电路由两个电路板组成，每一电路板上设置有多个照明灯珠；凝胶模块包括凝胶层和涂层；凝胶层的外表面上均匀分布有标记点；接触物体时凝胶层产生几何形变，导致凝胶层的外表面上的标记点产生位移，通过标记点的位移计算标记点的三维位置，从而可以从三维点云中提取触觉信息，克服了传统的触觉传感器无法感知三维几何信息、制作成本高昂、应用便利性较差、应用范围较窄以及精度低下的缺陷，为机器人的感知和灵巧操作提供了助力。
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公开(公告)号：CN113624371A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110899809.2
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于触觉传感器领域，具体涉及了一种基于双目视觉的高分辨率视触觉传感器及点云生成方法，旨在解决现有视触觉传感器结构要求高、定位精度低、分辨率低的问题。本发明包括：第一凝胶层和带有标记点阵列、接触层的第二凝胶层构成的接触凝胶层，接触凝胶层与支撑框架构成中空腔体，双目相机设置于该中空腔体，并且其共享视域为接触凝胶层位于中空腔体内的区域，光源为中空腔体提供照明；基于该视触觉传感器，进行高分辨率触觉点云生成，包括图像预处理、标记点检测与跟踪、基于结构的标记点立体匹配和计算触觉点云。本发明结构要求低、定位精度高，可获得高分辨率(高于1mm)的触觉点云，对机器人灵巧精准操作任务具有潜在的应用价值。
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