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公开(公告)号：CN118818532A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410789502.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
Abstract: 本发明提供一种用于大高程差的GNSS形变监测数据处理方法，包括：根据两个基准站接收机到卫星的双差距离，对两个基准站的双差伪距观测方程和双差载波相位观测方程进行修正，得到第一修正方程；对任一个基准站与监测站的双差伪距观测方程和双差载波相位观测方程采用泰勒级数展开，得到第二修正方程；对第一修正方程和第二修正方程使用卡尔曼滤波估计待解算参数；对待解算参数进行模糊度分布解算，得到监测站的位置坐标。本发明通过双基准站的已知坐标估计大高差情况下、对流层残余延迟对坐标的影响，通过改正模型修正监测站的解算坐标，可以有效提高监测站坐标的估计精度，为地质形变监测提供了一种新的坐标数据处理方法。
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公开(公告)号：CN111812583A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010623347.7
申请日：2020-06-22
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
Abstract: 本发明公开了提供一种无人机群定位系统和定位方法，能够在隧道或者洞穴中等卫星信号很差的地方进行定位导航。在隧道或者洞穴中等卫星信号很差的地方，有多个无人机在里面飞行，构成一个无人机群。无人机群中在定位导航中有一个无人机作为领队，可向其他无人机发射信号告知其行走方向，以控制对队形，指定定位无人机和辅助定位无人机。其中，每个无人机上均携带有无信息的标签，无人机在飞行过程中在相应位置贴上标签，贴标签的同时赋予标签位置信息并将此处标签的位置信息返回给系统以便于后续定位导航。本发明的优点在于：可以隧道或者洞穴中等卫星信号很差的地方实现自动定位导航，保障了人身安全，实现了精准导航。
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公开(公告)号：CN106772494A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710027621.2
申请日：2017-01-13
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 , 重庆交通大学
Abstract: 本发明涉及一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法，属于全球卫星定位与导航技术领域。该方法基于低成本GNSS模块以及气压计模块，利用基站发送的单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的相对位置与双差实数模糊度参数，结合相对气压计提供的高程数据，采用约束LAMBDA方法固定模糊度的整数值，实时获得厘米级的相对定位结果。本发明所提供的一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法，可提高系统稳定性与可靠性，实现稳健的GNSS RTK定位。
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公开(公告)号：CN104483690B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510002671.6
申请日：2015-01-05
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种GNSS三频精密单点定位模糊度固定方法，属于卫星导航定位技术领域。该方法基于IGS提供的精密卫星星历与钟差以及网络解算的相位延迟改正，利用三频伪距与载波相位观测值实现精密单点定位的解算方法；利用超宽巷相位伪距组合解算超宽巷整周模糊度，并结合解算的无电离层组合观测值模糊度，解算窄巷整周模糊，最终获得模糊度固定的高精度单点定位结果。本发明提供的一种GNSS三频精密单点定位模糊度固定方法，减少了待估参数的个数，提高了计算效率，同时提高了精密单点定位模糊度解算成功率，以及定位精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN106019344A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610569596.6
申请日：2016-07-19
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种通信基站天线位移监测方法，属于卫星定位与导航技术领域。该方法基于低成本GNSS模块以及多套GNSS天线，利用GNSS单频伪距与载波相位观测值，采用序贯最小二乘技术，实时解算模糊度的浮点解，并采用LAMBDA方法解算整周模糊度，获得高精度的相对位置信息；同时采用射频切换技术，获得多套GNSS天线的相对位置信息，从而很大程度上降低设备成本。本发明所提供的方法能够实时提供基站天线的位置信息，降低基站天线维护成本，具有广泛的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110412638A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910760065.9
申请日：2019-08-16
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明涉及一种低成本三天线GNSS RTK定位及测姿方法，属于全球卫星定位与导航技术领域。该方法基于三个低成本GNSS模块，实时接收GNSS单频伪距与载波相位观测值，结合基站观测数据，形成双差观测方程；采用Kalman滤波技术，实时解算模糊度的浮点解，并采用约束LAMBDA方法解算固定基线长度的整周模糊度，基于固定的整周模糊度辅助RTK的模糊度解算。本发明能够获得高精度的定位和测姿信息。
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公开(公告)号：CN106289154A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610569468.1
申请日：2016-07-19
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC: G01C1/00
CPC classification number: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及一种通信基站天线方位角监测方法，属于卫星定位与导航技术领域。该方法基于两个低成本GNSS模块以及多套GNSS天线，利用GNSS单频伪距与载波相位观测值，采用序贯最小二乘方法，实时解算模糊度的浮点解，并采用约束LAMBDA方法解算整周模糊度，获得高精度的测向信息；同时采用射频切换技术，获得多套GNSS天线的方向信息，从而降低设备成本。该方法基于两个低成本单频卫星导航模块，支持多个基站天线上安装的卫星导航天线，获得每个基站天线的方位角信息，可对基站天线进行实时、在线监测，提高网络优化水平，降低维护成本。
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公开(公告)号：CN104483690A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201510002671.6
申请日：2015-01-05
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种GNSS三频精密单点定位模糊度固定方法，属于卫星导航定位技术领域。该方法基于IGS提供的精密卫星星历与钟差以及网络解算的相位延迟改正，利用三频伪距与载波相位观测值实现精密单点定位的解算方法；利用超宽巷相位伪距组合解算超宽巷整周模糊度，并结合解算的无电离层组合观测值模糊度，解算窄巷整周模糊，最终获得模糊度固定的高精度单点定位结果。本发明提供的一种GNSS三频精密单点定位模糊度固定方法，减少了待估参数的个数，提高了计算效率，同时提高了精密单点定位模糊度解算成功率，以及定位精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN118818567A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410789504.X
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
Abstract: 本发明提供一种复杂地形地貌环境下GNSS形变监测数据处理方法，包括：分别构建基准站接收机与监测站两个接收机的双差伪距观测方程、双差载波相位观测方程；采用双天线数据质量控制剔除复杂环境影响的异常观测数据；对双差观测方程采用泰勒级数展开，得到线性化观测方程；使用卡尔曼滤波估计待解算参数，待解算参数包括监测站两个接收机的位置坐标，基准站与监测站两个接收机的双差载波相位的模糊度值；对待解算参数进行基线约束模糊度解算，得到约束条件下的模糊度整数解；对约束条件下的模糊度整数解进行解算，得到监测站两个接收机的位置坐标。本发明通过监测站双天线实时选取复杂环境下有效观测值的信息，可以提高监测站坐标的估计精度。
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公开(公告)号：CN110412638B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910760065.9
申请日：2019-08-16
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明涉及一种低成本三天线GNSS RTK定位及测姿方法，属于全球卫星定位与导航技术领域。该方法基于三个低成本GNSS模块，实时接收GNSS单频伪距与载波相位观测值，结合基站观测数据，形成双差观测方程；采用Kalman滤波技术，实时解算模糊度的浮点解，并采用约束LAMBDA方法解算固定基线长度的整周模糊度，基于固定的整周模糊度辅助RTK的模糊度解算。本发明能够获得高精度的定位和测姿信息。
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