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公开(公告)号：CN119087971A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411198870.4
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种电池控制系统的测试方法及测试系统，属于电池测试技术领域，其中电池控制系统的测试方法，应用于对电池控制系统进行测试的测试系统，测试系统包括硬件在环仿真平台、测试控制模块、故障注入模块以及电池模型，包括：控制电池模型运作，并控制故障注入模块对电池模型注入故障信号，以模拟故障事件；在故障事件中，控制测试控制模块获取电池模型的运作数据；判断电池控制系统是否检测到故障事件并作出响应；当获取电池控制系统响应于故障事件输出的响应指令，根据响应指令对电池模型采取保护措施，并控制测试控制模块获取电池控制系统的响应数据；根据运作数据和响应数据输出测试结果，能提高测试效率和测试准确度。
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公开(公告)号：CN118243130B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410621903.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹生成方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据第一侧边界线方程和第二侧边界线方程生成道路网格点的坐标集合，并基于当前位置的纵坐标从道路网格点的坐标集合中确定新的坐标集合，且对新的坐标集合中每个子网格对应的坐标点信息进行评分得到每个子网格的评分结果；基于每个子网格的评分结果，确定粗轨迹点的坐标集合，并根据当前位置和多个历史时刻位置确定车辆的历史轨迹方程，且根据粗轨迹点的坐标集合和历史轨迹方程生成车辆的目标规划轨迹，并根据目标规划轨迹对车辆进行轨迹控制。由此，解决轨迹规划难以适用于复杂场景的问题，通过网格点的生成与智能评分，对驾驶轨迹进行精准规划。
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公开(公告)号：CN118089773B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410510384.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆运动轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据车辆的起始点坐标、车辆的起始点航向角和第一参考线的长度确定第一参考线的末端坐标，并根据第一参考线的末端坐标、车辆的起始点航向角和曲线的长度得到每条曲线的起始点航向角和每条曲线的末端坐标；根据曲线的起始点航向角、曲线的末端坐标和第二参考线的长度计算第二参考线的末端坐标，根据车辆的起始点坐标、第一参考线的末端坐标、每条曲线的末端坐标和第二参考线的末端坐标生成车辆的运动轨迹参考线。由此，解决了相关技术无法准确计算车辆左转弯行驶的变曲率路径的问题，能够精确地计算出车辆不同速度的行驶轨迹参考路线。
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公开(公告)号：CN118288999A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410591287.3
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：若车辆未出现故障，则根据车辆与目标障碍物的距离信息获取车辆的横坐标、纵坐标和车身横摆角中的至少一个行驶轨迹数据；获取车辆从当前位置行驶至目标位置时目标距离内的行驶轨迹，在车辆处于返回当前位置时的路线，且在目标距离内的情况下，控制车辆进入循迹倒车模式，并根据自抗扰控制器ADRC进行路径跟踪横向控制，得到循迹倒车横向控制结果。本申请实施例可以将记录的行驶轨迹数组做逆向处理，得到循迹目标轨迹，并根据ADRC进行路径跟踪横向控制，从而有效增加车辆在狭窄道路倒车的通过性，提升倒车返回的效率，提高了车辆的智能性和实用性。
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公开(公告)号：CN118270096A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410591291.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的方向盘差动回正方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：判断驾驶员施加在方向盘上的手力矩是否小于预设阈值；若手力矩小于预设阈值，且手力矩满足预设时间条件，则判定驾驶员未控制方向盘，并基于自抗扰控制器ADRC对方向盘进行差动控制；对目标差动回正补偿力矩向车辆的目标车轮进行分配，得到满足预设最优条件的目标车轮的轮毂电机的控制扭矩。本申请实施例可以对目标差动回正补偿力矩向车辆的目标车轮进行分配，得到满足预设一定最优条件的目标车轮的轮毂电机的控制扭矩，通过自抗扰控制器完成电动轮独立驱动差动控制，实现驾驶员对方向盘脱手后方向盘的主动回正，有效增加回正速度及控制鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118722641A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410657937.X
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种自主换道方法、装置、车辆、存储介质及产品，其中，方法包括：在检测到车辆进入自主换道工况的情况下，获取驾驶员的身份标识和车辆的当前所处工况；发送身份标识和当前所处工况至服务器，以接收服务器基于身份标识和当前所处工况查询的换道行为特征参数；基于换道行为特征参数确定驾驶员的实际驾驶风格，以按照实际驾驶风格控制车辆进行自主换道。由此，解决了相关技术中，车辆的自主换道方法多利用设定好的特征参数进行自主换道，导致车辆在自主换道时的灵活性较差，智能水平也较低，且用于自主换道的特征参数准确性较差，降低了车辆的安全性的同时，用户的体验感不高，粘性较差等问题。
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公开(公告)号：CN118535331A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410635516.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆障碍物的自适应检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前行驶工况并确定车辆的至少一个故障检测区域和每个故障检测区域的检测方式，同时生成每个故障检测区域的聚焦调节策略，并得到控制器的芯片算力，以将芯片算力聚焦至故障检测区域中的传感设备，得到传感设备的工作分配权重，进而控制每个故障检测区域中的传感设备对目标障碍物进行检测。由此，解决了相关技术中无法基于自适应环境感知控制相应的传感设备进行定向检测，从而降低检测精度、提高检测成本等问题，通过对行驶路况的识别，自适应调整各传感设备的聚焦方案，并结合控制器芯片算力调整聚焦，从而实现精准聚焦感知。
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公开(公告)号：CN118089773A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410510384.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆运动轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据车辆的起始点坐标、车辆的起始点航向角和第一参考线的长度确定第一参考线的末端坐标，并根据第一参考线的末端坐标、车辆的起始点航向角和曲线的长度得到每条曲线的起始点航向角和每条曲线的末端坐标；根据曲线的起始点航向角、曲线的末端坐标和第二参考线的长度计算第二参考线的末端坐标，根据车辆的起始点坐标、第一参考线的末端坐标、每条曲线的末端坐标和第二参考线的末端坐标生成车辆的运动轨迹参考线。由此，解决了相关技术无法准确计算车辆左转弯行驶的变曲率路径的问题，能够精确地计算出车辆不同速度的行驶轨迹参考路线。
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公开(公告)号：CN119037540A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256665.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的侧向运动控制方法、装置、设备和存储介质。车辆的侧向运动控制方法，包括：获取车辆的理想行驶轨迹，基于理想行驶轨迹确定车辆的期望转向加速度；获取车辆的在上一时刻的实际转向加速度，基于上一时刻的实际转向加速度和期望转向加速度确定偏差加速度；基于偏差加速度和上一时刻的实际转向加速度确定当前时刻的初始转向角度；将期望转向加速度输入至修正网络模型中，得到当前时刻的修正转向角度；基于当前时刻的初始转向角度和当前时刻的修正转向角度确定当前时刻的目标转向角度，基于当前时刻的目标转向角度控制车辆进行转向，提高了车辆侧向运动控制系统的鲁棒性和自适应性。
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公开(公告)号：CN118722619A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635468.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于底盘协同控制的车道纠偏方法及装置，其中，方法包括：根据车道线信息判断车道是否满足预设纠偏条件；利用预设的整车十四自由度车辆模型计算车辆的横摆力矩值；获取车辆在行驶过程中的路面附着系数，并根据车辆的横摆力矩值和路面附着系数匹配电动转向助力系统EPS纠偏动作、差动制动纠偏动作和差动驱动纠偏动作中的至少一个车道纠偏动作，并利用车辆的电控悬架和至少一个车道纠偏动作进行车道纠偏的协同控制，得到最终车道纠偏结果。由此，解决了相关技术难以保证整车的回正性、安全性与舒适性，且忽略了在车道纠偏过程中对整车造成的侧倾影响，降低了用户的驾乘体验，智能性和实用性较低等问题。
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