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公开(公告)号：CN117104275A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311277108.0
申请日：2023-09-28
申请人： 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质。通过获取目标车辆对应的当前时间段的联合状态描述信息；按照预设的数据采集步长，分别对当前地图结构信息和当前可见障碍物信息进行特征预处理操作，得到当前融合编码特征；将当前融合编码特征输入至预先构建好的自动驾驶轨迹预测模型中，得到与联合状态描述信息对应的当前驾驶预测轨迹；将当前驾驶预测轨迹发送于目标车辆对应的驾驶控制器中，以实现驾驶控制器根据当前驾驶预测轨迹进行目标车辆的自动驾驶。解决了对于自动驾驶轨迹预测通过强化学习方法而造成的效率低和准确率低的问题，提高了自动驾驶轨迹预测的效率和准确率，实现了对自动驾驶轨迹预测更加全面地决策和规划。
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公开(公告)号：CN117928577A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311738508.7
申请日：2023-12-15
申请人： 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
摘要： 本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆相关联的静态关联信息和动态关联信息；基于静态关联信息对应的静态特征矩阵以及与动态关联信息对应的动态特征矩阵，得到融合矩阵；基于融合矩阵，确定与至少一个可移动对象相对应的待参考运动轨迹；基于至少一个待参考运动轨迹，确定与目标车辆相对应的待行驶路径。解决了对车辆进行路径规划结果无法泛化，或者由于深度学习时学习数据不稳定导致路径规划结果不理想的问题，通过将目标车辆关联的静态信息和动态信息相结合，实现了根据实际情况为车辆进行规划，并依靠少量历史数据为目标车辆规划安全的行驶路径的效果。
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公开(公告)号：CN116665250A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310644686.7
申请日：2023-06-01
申请人： 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
摘要： 本发明公开了一种行人轨迹的预测方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取行为预测模型的输入数据；其中，所述输入数据包括待预测行人数据以及环境数据；根据输入数据以及预先训练的行为预测模型，确定待预测行人的运动意图以及运动朝向角；根据运动意图、运动朝向角以及预先确定的待预测行人的运动速度，确定待预测行人的轨迹预测结果。本技术方案解决了行人轨迹预测准确率低、可靠性差等问题，可以在提高行人轨迹预测准确性的同时，增强行人轨迹生成的可解释性，保证行人以及自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN116946159A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310912443.7
申请日：2023-07-24
申请人： 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC分类号： B60W50/00 , G06V30/422 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G01C21/34 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种基于动态局部地图的运动轨迹预测方法、装置、设备和介质。其特征包括：获取目标车辆的历史运动轨迹信息和地图信息，通过预设的特征编码器分别对所述历史运动轨迹信息和所述地图信息进行数据提取，得到所述轨迹特征向量和地图特征向量；通过预设的特征融合器对所述轨迹特征向量和所述地图特征向量进行特征融合得到地图融合向量，对所述地图融合向量和所述轨迹特征向量进行特征融合得到轨迹融合向量；根据轨迹融合向量对目标车辆的运动轨迹进行预测，得到目标车辆的轨迹预测结果。实现了对目标车辆运动轨迹的准确预测，通过考虑多个向量的融合提高了预测精准度，减少了道路中其他干扰因素对运动预测的影响，提高了预测准确性。
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公开(公告)号：CN116749996A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310644699.4
申请日：2023-06-01
申请人： 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集可行驶区域内多个交通参与者的轨迹数据及地图数据；根据轨迹数据以及地图数据提取各交通参与者的轨迹特征信息和地图特征信息；将轨迹特征信息和地图特征信息输入至预设网络模型，得到各交通参与者的预测轨迹；其中，预设网络模型用于根据轨迹特征信息提取每个时间步上各交通参与者的空间特征和时间特征，使用自注意力机制确定各交通参与者的时空特征与车道特征的交互特征。上述技术方案利用预设网络模型以及各交通参与者的时间特征、空间特征、时空特征与车道特征的交互特征，考虑了交通参与者未来轨迹的交互，提高了轨迹预测的精确性和适用性。
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公开(公告)号：CN115817531A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211502611.7
申请日：2022-11-25
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W50/00 , B60W30/095 , B60W40/04 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种行人运动轨迹的确定方法及确定装置，所述行人运动轨迹的确定方法用于计算机视觉技术领域，具体包括：获取所述行人所处的当前场景；当所述当前场景为第一场景时，将所述行人的运动信息输入至第一模型以获取所述行人的第一运动轨迹；当所述当前场景为第二场景时，将所述行人以及其他交通参与者的运动信息输入至第二模型以获取所述行人的第二运动轨迹。本发明结合高精地图的特征，简化了人行横道场景下的行人运动预测；同时在其他场景下考虑行人与其他障碍物的交互，使用深度学习模型提取行人历史运动特征，在大规模数据集上进行行人轨迹学习建模，提升了行人预测结果的精度，提高了模型预测的鲁棒性和实时性。
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公开(公告)号：CN116256725A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211102539.9
申请日：2022-09-09
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： G01S7/48 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了一种点云数据的处理方法、装置、车辆及存储介质。其中，点云数据的处理方法包括：获取多个激光雷达的配置信息；根据配置信息创建多个套接字，其中，多个套接字和多个激光雷达一一对应；通过输入输出多路复用模型监听多个套接字，以获取套接字接收到的初始点云数据，其中，初始点云数据是激光雷达扫描得到的，一个套接字用于接收一个激光雷达扫描得到的初始点云数据；对初始点云数据进行分析处理得到目标点云数据。本发明解决了激光雷达厂商提供的针对单颗激光雷达的点云处理方法，无法满足多激光雷达采集到的大量点云数据的实时处理需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114987546A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210655850.X
申请日：2022-06-10
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，将目标训练轨迹点输入至预先创建的原始轨迹预测模型中，得到对应的目标轨迹预测模型。本发明实施例，通过对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，将目标训练轨迹点输入至预先创建的原始轨迹预测模型中，以得到对应的目标轨迹预测模型，能够解决自动驾驶系统中轨迹预测值不稳定的问题，使得最终预测的轨迹坐标具有连续性和稳定性，提高预测精度的同时保证预测轨迹的可靠性。
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