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公开(公告)号：CN114406995A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210111823.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机械臂，包括直线驱动模块、位姿反馈模块、关节限位模块、机械臂本体和末端执行机构；直线驱动模块的输出端与机械臂本体的一端连接且用于驱动机械臂本体，机械臂本体的另一端与末端执行机构连接，机械臂本体包括多个依次连接的关节，相邻的两个关节之间均设有用于实时反馈蛇形机械臂当前位姿的位姿反馈模块、关节限位模块；直线驱动模块包括多个阵列式分布的直线驱动机构。本发明还涉及一种蛇形机械臂的稳定工作方法，通过建立模型求解蛇形机械臂总势能的解析解，通过对解析式求导确定其势能最小的形态。该发明的目的是解决如何能进入复杂狭窄空间作业的蛇形臂结构和能够具有稳定工作形态的问题。
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公开(公告)号：CN114406995B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210111823.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机械臂，包括直线驱动模块、位姿反馈模块、关节限位模块、机械臂本体和末端执行机构；直线驱动模块的输出端与机械臂本体的一端连接且用于驱动机械臂本体，机械臂本体的另一端与末端执行机构连接，机械臂本体包括多个依次连接的关节，相邻的两个关节之间均设有用于实时反馈蛇形机械臂当前位姿的位姿反馈模块、关节限位模块；直线驱动模块包括多个阵列式分布的直线驱动机构。本发明还涉及一种蛇形机械臂的稳定工作方法，通过建立模型求解蛇形机械臂总势能的解析解，通过对解析式求导确定其势能最小的形态。该发明的目的是解决如何能进入复杂狭窄空间作业的蛇形臂结构和能够具有稳定工作形态的问题。
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公开(公告)号：CN115890688B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310007460.6
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种机器人位置、姿态参数的标定方法及测量装置，包括：建立工具坐标系；记录靶标球绕Z轴旋转前的初始位置坐标以及旋转过程中到达的各个测量点的实测坐标，剔除各个测量点到圆心的距离与绕Z轴旋转的圆的半径偏差较大的异常测量点；对剔除了所有异常测量点的数据进行拟合，得到靶标球在工具坐标系中的X、Y、Z坐标；计算得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标；通过得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标，确定六维接收器的实测数据；设定机器人末端理论位移向量、理论旋转角，利用六维接收器的实测数据补偿机器人运动误差；其目的是获取六维接收器的准确参数，消除参数误差，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN115890688A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310007460.6
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种机器人位置、姿态参数的标定方法及测量装置，包括：建立工具坐标系；记录靶标球绕Z轴旋转前的初始位置坐标以及旋转过程中到达的各个测量点的实测坐标，剔除各个测量点到圆心的距离与绕Z轴旋转的圆的半径偏差较大的异常测量点；对剔除了所有异常测量点的数据进行拟合，得到靶标球在工具坐标系中的X、Y、Z坐标；计算得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标；通过得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标，确定六维接收器的实测数据；设定机器人末端理论位移向量、理论旋转角，利用六维接收器的实测数据补偿机器人运动误差；其目的是获取六维接收器的准确参数，消除参数误差，提高测量精度。
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