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公开(公告)号：CN114406995B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210111823.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机械臂，包括直线驱动模块、位姿反馈模块、关节限位模块、机械臂本体和末端执行机构；直线驱动模块的输出端与机械臂本体的一端连接且用于驱动机械臂本体，机械臂本体的另一端与末端执行机构连接，机械臂本体包括多个依次连接的关节，相邻的两个关节之间均设有用于实时反馈蛇形机械臂当前位姿的位姿反馈模块、关节限位模块；直线驱动模块包括多个阵列式分布的直线驱动机构。本发明还涉及一种蛇形机械臂的稳定工作方法，通过建立模型求解蛇形机械臂总势能的解析解，通过对解析式求导确定其势能最小的形态。该发明的目的是解决如何能进入复杂狭窄空间作业的蛇形臂结构和能够具有稳定工作形态的问题。
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公开(公告)号：CN114524028A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210152744.X
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B62D57/024 , G06F17/12 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人运动参数标定及调姿方法，爬行机器人包括外框架、内框架、执行器及支腿，多个支腿分别安装于对应的外框架、内框架上，内框架与外框架之间可沿导向方向产生相对移动，执行器可移动地安装于内框架，包括：拟合爬行机器人的外框架及内框架上表面的平面方程；拟合每个支腿的轴线方程；确定外框架及内框架上表面的平面与支腿的轴线的交点；依据交点建立框架与支腿的数学模型；依据数学模型调整爬行机器人的姿态。该爬行机器人运动参数标定及调姿方法的目的是解决爬行机器人运动参数标定时位置反馈不足、数据分析难度大的问题。
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公开(公告)号：CN116038310A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310007484.1
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种用于飞机装配的干涉螺栓自动安装装置包括夹持顶紧组件、铆枪组件、进给组件，夹持顶紧组件设置在铆枪组件上，铆枪组件设置在进给组件上，所述夹持顶紧组件包括夹爪、弹性件、顶杆以及直线模组，两所述夹爪对称设置，两所述夹爪的尾部一端由所述弹性件连接，尾部另一端分别转动连接所述直线模组，所述顶杆设置在所述铆枪组件上，且位于两所述夹爪的尾部之间。通过所述夹持顶紧组件夹持干涉螺栓，再由所述进给组件使干涉螺栓到达预安装孔位，所述直线模组回退，两所述夹爪的尾部与所述顶杆接触，从而向两侧发生偏转，使所述夹爪克服弹性件束缚力向两侧打开，再由所述铆枪组件对干涉螺栓施加挤压力，使干涉螺栓与孔进行干涉连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115674261A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211390958.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法，包括：获取路径规划任务的入口孔起始点、出口孔目标点；作过起始点和目标点的平面，判断在平面内是否有障碍物；当不存在障碍物时，执行以下步骤：从起始点和目标点分别进行最大转角计算，得到在最大转角下蛇形机械臂从进入舱体到离开舱体的交点距离，其中，交点距离为杆件在入口孔内偏转到极限位置时，轴线与舱体入口内表面的入口孔交点，与杆件偏转到极限位置时，轴线与舱体出口内表面的出口孔交点之间的距离；根据蛇形机械臂的各杆件向量在交点距离上的投影关系，以蛇形机械臂的杆件实际转角与行程的比值ki作为运动系数；通过调整杆件运动系数，规划蛇形机械臂的路径。
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公开(公告)号：CN114406995A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210111823.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机械臂，包括直线驱动模块、位姿反馈模块、关节限位模块、机械臂本体和末端执行机构；直线驱动模块的输出端与机械臂本体的一端连接且用于驱动机械臂本体，机械臂本体的另一端与末端执行机构连接，机械臂本体包括多个依次连接的关节，相邻的两个关节之间均设有用于实时反馈蛇形机械臂当前位姿的位姿反馈模块、关节限位模块；直线驱动模块包括多个阵列式分布的直线驱动机构。本发明还涉及一种蛇形机械臂的稳定工作方法，通过建立模型求解蛇形机械臂总势能的解析解，通过对解析式求导确定其势能最小的形态。该发明的目的是解决如何能进入复杂狭窄空间作业的蛇形臂结构和能够具有稳定工作形态的问题。
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公开(公告)号：CN114524028B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210152744.X
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B62D57/024 , G06F17/12 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人运动参数标定及调姿方法，爬行机器人包括外框架、内框架、执行器及支腿，多个支腿分别安装于对应的外框架、内框架上，内框架与外框架之间可沿导向方向产生相对移动，执行器可移动地安装于内框架，包括：拟合爬行机器人的外框架及内框架上表面的平面方程；拟合每个支腿的轴线方程；确定外框架及内框架上表面的平面与支腿的轴线的交点；依据交点建立框架与支腿的数学模型；依据数学模型调整爬行机器人的姿态。该爬行机器人运动参数标定及调姿方法的目的是解决爬行机器人运动参数标定时位置反馈不足、数据分析难度大的问题。
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公开(公告)号：CN111098144B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010013281.X
申请日：2020-01-07
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B23P23/04
Abstract: 本发明涉及一种多功能制孔螺钉安装装置，包括安装座、制孔锪窝组件、螺钉安装组件、压紧组件及法向测量组件，压紧组件位于安装座一侧，用于固位待加工件，法向测量组件用于测量并定位出设于压紧组件上的待加工件的制孔位及螺钉安装位的法向，在工作过程中，通过制孔锪窝组件的进给，实现制孔锪窝功能，待制孔锪窝完毕后，安装座上的螺钉安装组件与制孔锪窝组件进行工位转换，通过螺钉安装组件完成对待加工件的螺钉安装，该多功能加工装置集成了制孔锪窝及螺钉安装等，集成度高，可适应不同曲率的舱段及口盖部件的自动制孔、锪窝及螺钉拧紧等作业，自动化高，且法向测量组件替代人工判断加工位，提高安装精度。
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公开(公告)号：CN111098144A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010013281.X
申请日：2020-01-07
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B23P23/04
Abstract: 本发明涉及一种多功能制孔螺钉安装装置，包括安装座、制孔锪窝组件、螺钉安装组件、压紧组件及法向测量组件，压紧组件位于安装座一侧，用于固位待加工件，法向测量组件用于测量并定位出设于压紧组件上的待加工件的制孔位及螺钉安装位的法向，在工作过程中，通过制孔锪窝组件的进给，实现制孔锪窝功能，待制孔锪窝完毕后，安装座上的螺钉安装组件与制孔锪窝组件进行工位转换，通过螺钉安装组件完成对待加工件的螺钉安装，该多功能加工装置集成了制孔锪窝及螺钉安装等，集成度高，可适应不同曲率的舱段及口盖部件的自动制孔、锪窝及螺钉拧紧等作业，自动化高，且法向测量组件替代人工判断加工位，提高安装精度。
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