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公开(公告)号：CN114406995B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210111823.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机械臂，包括直线驱动模块、位姿反馈模块、关节限位模块、机械臂本体和末端执行机构；直线驱动模块的输出端与机械臂本体的一端连接且用于驱动机械臂本体，机械臂本体的另一端与末端执行机构连接，机械臂本体包括多个依次连接的关节，相邻的两个关节之间均设有用于实时反馈蛇形机械臂当前位姿的位姿反馈模块、关节限位模块；直线驱动模块包括多个阵列式分布的直线驱动机构。本发明还涉及一种蛇形机械臂的稳定工作方法，通过建立模型求解蛇形机械臂总势能的解析解，通过对解析式求导确定其势能最小的形态。该发明的目的是解决如何能进入复杂狭窄空间作业的蛇形臂结构和能够具有稳定工作形态的问题。
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公开(公告)号：CN114524028A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210152744.X
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B62D57/024 , G06F17/12 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人运动参数标定及调姿方法，爬行机器人包括外框架、内框架、执行器及支腿，多个支腿分别安装于对应的外框架、内框架上，内框架与外框架之间可沿导向方向产生相对移动，执行器可移动地安装于内框架，包括：拟合爬行机器人的外框架及内框架上表面的平面方程；拟合每个支腿的轴线方程；确定外框架及内框架上表面的平面与支腿的轴线的交点；依据交点建立框架与支腿的数学模型；依据数学模型调整爬行机器人的姿态。该爬行机器人运动参数标定及调姿方法的目的是解决爬行机器人运动参数标定时位置反馈不足、数据分析难度大的问题。
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公开(公告)号：CN112432622A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011221869.0
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于单测距传感器的曲面法向的测量装置，包括基座、底座组件、压紧组件和测距传感器组件，底座组件可旋转地安装于基座上，压紧组件安装于底座组件上；测距传感器组件包括传感器支座和测距传感器，测距传感器安装在传感器支座上，传感器支座安装于压紧组件上。本发明还公开了基于单测距传感器的曲面法向的测量方法。该基于单测距传感器的曲面法向的测量装置目的是解决现有的曲面法向测量中因需要多个测距传感器而影响测量精度保持的问题。
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公开(公告)号：CN108931186B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201810458861.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于交叉激光的曲面测量、基准定位方法及测量设备。曲面测量方法包括：将十字激光发射器与相机分别可调节地设置在设备主轴的两侧，使两者之间具有一定的夹角；十字激光发射器将十字激光束投影到被测曲面上，形成两条交叉激光线；相机拍摄被测曲面上的交叉激光线，获得交叉激光线的图像信息；基于图像信息，分别计算激光束轴线、相机轴线与被测曲面的法向之间的夹角；基于计算所得的夹角矢量与坐标系的三坐标关系，调整设备主轴姿态，使主轴的轴向与被测曲面的法向一致；基于激光束轴线或者相机轴线与被测曲面的法向之间的夹角，利用三角函数，计算获得主轴到被测曲面的法向距离。
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公开(公告)号：CN110918860A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911231878.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种紧固件夹持顶紧装置，包括送钉筒，用于容纳紧固件；钉爪夹紧部，所述钉爪夹紧部与所述送钉筒连接，将所述紧固件夹紧并朝向指定的方向；推钉杆，所述推钉杆推动所述钉爪夹紧部内夹持的紧固件至第一目标位置；复位组件，所述复位组件沿所述推钉杆推动力相反的方向复位所述送钉筒至初始的位置；驱动装置固定座，所述送钉筒、钉爪夹持部、推钉杆和复位组件均位于所述驱动装置固定座上；导轨，所述导轨与铆接设备连接，用于提供驱动装置固定座的运行通道；驱动装置，所述驱动装置驱动所述驱动装置固定座于所述导轨上滑移，从而带动所述紧固件运行至所述第一目标位置。本公开的方案，能够达到提高铆接精度和铆接效率的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119077015A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411234573.0
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及大型结构件加工技术领域，具体涉及一种机器人铣槽末端执行器，其包括机座单元、滑台单元、测姿单元、铣削单元和测厚单元，机座单元的上端面用于与机器人固定连接，机座单元的下端面与滑台单元的上端面连接，测姿单元、铣削单元及测厚单元均沿平行于机座单元的下端面的方向滑动安装于滑台单元的下端面。该机器人铣槽末端执行器的目的是解决大型结构件表面补加工位置姿态不确定、切槽深度不精确、加工质量低的问题。
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公开(公告)号：CN116038310A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310007484.1
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种用于飞机装配的干涉螺栓自动安装装置包括夹持顶紧组件、铆枪组件、进给组件，夹持顶紧组件设置在铆枪组件上，铆枪组件设置在进给组件上，所述夹持顶紧组件包括夹爪、弹性件、顶杆以及直线模组，两所述夹爪对称设置，两所述夹爪的尾部一端由所述弹性件连接，尾部另一端分别转动连接所述直线模组，所述顶杆设置在所述铆枪组件上，且位于两所述夹爪的尾部之间。通过所述夹持顶紧组件夹持干涉螺栓，再由所述进给组件使干涉螺栓到达预安装孔位，所述直线模组回退，两所述夹爪的尾部与所述顶杆接触，从而向两侧发生偏转，使所述夹爪克服弹性件束缚力向两侧打开，再由所述铆枪组件对干涉螺栓施加挤压力，使干涉螺栓与孔进行干涉连接。
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公开(公告)号：CN112809037B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110002339.5
申请日：2021-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B23B35/00
Abstract: 本发明涉及一种用于在曲面结构上钻孔的方法，利用钻孔设备在待钻孔物体的曲面结构上钻孔，钻孔设备包括具有多自由度的运动平台以及与运动平台连接的钻孔组件，钻孔组件包括安装于运动平台上的机座单元；滑设于机座单元上的钻孔单元以及固定连接与机座单元上的视觉检测单元，包括如下步骤，步骤一，将所述视觉检测单元对准待钻孔物体的钻孔区域，计算钻孔区域内的待钻孔位置处的法向；步骤二，调节钻孔单元的位置，将钻孔单元上设有的钻孔主轴的轴线与法向重合；步骤三，驱动钻孔主轴高速旋转与前移，完成钻孔后得到目标孔。本发明通过采用视觉检测技术来获取钻孔位置的法向并将其与钻孔单元的轴线重合，可以提高曲面结构钻孔的方向精度。
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公开(公告)号：CN112809037A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110002339.5
申请日：2021-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B23B35/00
Abstract: 本发明涉及一种用于在曲面结构上钻孔的方法，利用钻孔设备在待钻孔物体的曲面结构上钻孔，钻孔设备包括具有多自由度的运动平台以及与运动平台连接的钻孔组件，钻孔组件包括安装于运动平台上的机座单元；滑设于机座单元上的钻孔单元以及固定连接与机座单元上的视觉检测单元，包括如下步骤，步骤一，将所述视觉检测单元对准待钻孔物体的钻孔区域，计算钻孔区域内的待钻孔位置处的法向；步骤二，调节钻孔单元的位置，将钻孔单元上设有的钻孔主轴的轴线与法向重合；步骤三，驱动钻孔主轴高速旋转与前移，完成钻孔后得到目标孔。本发明通过采用视觉检测技术来获取钻孔位置的法向并将其与钻孔单元的轴线重合，可以提高曲面结构钻孔的方向精度。
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公开(公告)号：CN108372319B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201611191173.1
申请日：2016-12-21
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种自主移动机器人制孔装置，包括自主移动部、钻孔末端执行器、摆角调整部；所述的自主移动部包括外框移动机构、中心框和内框移动机构；所述的外框移动机构包括外框，设置在外框底部环周的多个上下伸缩式外足；所述的内框移动机构包括内框，设置在内框底部环周的多个上下伸缩式内足；所述的摆角调整部设置在所述的内框上并将所述的钻孔末端执行器固定。本发明提供了一种能自主适应飞机部件表面、自主移动、精确调整法向并精确制孔的自主移动机器人制孔装置。该机构可以用于飞机机身、机翼等大部件的制孔作业。
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