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公开(公告)号：CN117719686A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410038538.5
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种机身下表面加工设备，用于对机身下表面进行打磨或喷涂，包括自动导引车、加工执行器、并联机构以及机械臂；自动导引车能够沿XY平面移动；加工执行器用于对直升机机身下表面进行打磨/喷涂；并联机构连接于加工执行器，用于驱动加工执行器沿X轴转动、绕Y轴转动以及沿Z向移动；机械臂的一端连接于自动导引车，机械臂的另一端连接于并联机构，用于驱动加工执行器沿X向移动以及沿Y向移动。本发明通过具有冗余自由度的机械臂和并联机构联动，解决了狭窄空间限制下加工执行器的大范围移动、全范围覆盖、姿态调整等问题，实现了直升机机身下表面自动打磨、喷涂，提高了打磨喷涂的质量和效率。
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