公开(公告)号：CN116482965A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210834195.4

申请日：2022-07-14

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所

Inventor： 侯冬冬 ,  都军民 ,  王凯 ,  经慧祥 ,  秦丽萍 ,  李广华 ,  张连营 ,  段要全 ,  李治涛 ,  陈飞宇 ,  丁梦磊 ,  王喜梦 ,  尤闯

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种水下航行器及其脉冲输出控制方法，属于汽车水下航行器路径跟踪稳定控制领域；基于多推进器动力布局，在经典S面控制算法的基础上，针对实际航行试验中姿态调节惯性偏差导致路径点跟踪精度降低的问题，本发明采用多推进器脉冲输出渐近控制与S面非线性控制相结合的混合控制，根据运动姿态参数偏差范围，分档位进行推进器脉冲输出控制，从而降低航行器姿态初始调节的惯性偏差。

公开(公告)号：CN116477031A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210916104.1

申请日：2022-08-01

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所

Inventor： 侯冬冬 ,  李四超 ,  李治涛 ,  尤闯 ,  李广华 ,  王凯 ,  经慧祥 ,  张连营 ,  王喜梦 ,  段要全 ,  丁梦磊 ,  李一鸣

IPC: B63G8/24

Abstract: 本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种水下航行器抛载装置。水下航行器抛载装置，包括前连接架、后连接架和抛载箱，前连接架和后连接架上分别设有触碰杆；抛载箱处于前连接架和后连接架之间，前连接架和/或后连接架上设有用于驱动抛载箱移动的驱动装置；抛载箱内设有抛载组件、第一支撑座和抛载块，抛载组件包括固定座、第二支撑座、传动杆和支撑座拉簧，第二支撑座可在固定座上沿前后方向移动，抛载块定位支撑在两个支撑座之间；支撑座拉簧用于向第二支撑座施加迫使其远离抛载块的弹性作用力；传动杆的一端具有触碰部，其另一端设有用于与第二支撑座限位配合的限位部；抛载组件还包括保持限位部与第二支撑座限位配合的保持结构。

公开(公告)号：CN116477023A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210869102.1

申请日：2022-07-22

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所

Inventor： 李广华 ,  都军民 ,  张连营 ,  李一鸣 ,  卢丙举 ,  尤闯 ,  王凯 ,  侯冬冬 ,  段要全 ,  马永

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明涉及一种水下航行器对接回收装置，水下航行器对接回收装置包括用于设置在母平台上的捕获模块，捕获模块包括支撑座以及捕获机构，捕获机构包括伸缩带、卷轴、卷轴驱动机构，卷轴设置在支撑座一侧；伸缩带的一端卷绕在卷轴上，另一端从支撑座的上方绕到支撑座另一侧并固定，以在支撑座的上方形成包络圈；卷轴驱动机构用于带动卷轴转动以对伸缩带进行收卷和放卷，包络圈具有与收卷状态对应的固定圈状态以及与放卷状态对应的对接圈状态，包络圈处于对接圈状态时供水下航行器进入包络圈内，包络圈处于固定圈状态时将进入包络圈的水下航行器箍紧在支撑座上；包络圈的大小可适应调整，满足不同直径的水下航行器，通用性好，容错性高。

公开(公告)号：CN116476083A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210834180.8

申请日：2022-07-14

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所

Inventor： 卢丙举 ,  侯冬冬 ,  李广华 ,  巩少锋 ,  秦丽萍 ,  王凯 ,  经慧祥 ,  王喜梦 ,  付本帅 ,  张连营 ,  尤闯

IPC: B25J11/00 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明涉及水室内冷凝管检测技术领域，具体涉及一种水下冷凝管检测机器人。水下冷凝管检测机器人包括机器人主体，机器人主体的顶部设有竖向推进器，机器人主体的后部设有水平推进器，机器人主体的底部设有磁吸附行走机构，机器人主体包括密封舱，密封舱内设有控制装置和用于拍摄机器人主体前方画面的第一摄像装置，竖向推进器、水平推进器、磁吸附行走机构均与控制装置控制连接，机器人主体的前部设有沿竖直方向延伸的伸缩杆，伸缩杆的下端设有第二摄像装置，在伸缩杆伸长时第二摄像装置用于进入冷凝管内以拍摄冷凝管内部的画面。该方式代替了人工作业，检测较为方便，且不会存在安全风险，同时不会影响正常的生产工作，提高了检测效率。