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公开(公告)号：CN113772060B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111275433.4
申请日：2021-10-29
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
摘要： 本发明公开了一种堤坝作业水下机器人，包括结构框架、控制舱、以及与控制舱电连接和通信连接的动力系统、组合导航仪器、漏点检测系统和漏点封堵系统；所述动力系统、控制舱、组合导航仪器、漏点检测系统及漏点封堵系统均安装在结构框架内。本发明具有定点精准封堵、安全高效、施工快捷、省料省力、作业深度大、对各类漏洞和施工水域适应性好等优点，自动化程度高并具备一定的智能化，在水利、海上风电等水下结构物运行维护领域应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN116477031A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210916104.1
申请日：2022-08-01
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC分类号： B63G8/24
摘要： 本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种水下航行器抛载装置。水下航行器抛载装置，包括前连接架、后连接架和抛载箱，前连接架和后连接架上分别设有触碰杆；抛载箱处于前连接架和后连接架之间，前连接架和/或后连接架上设有用于驱动抛载箱移动的驱动装置；抛载箱内设有抛载组件、第一支撑座和抛载块，抛载组件包括固定座、第二支撑座、传动杆和支撑座拉簧，第二支撑座可在固定座上沿前后方向移动，抛载块定位支撑在两个支撑座之间；支撑座拉簧用于向第二支撑座施加迫使其远离抛载块的弹性作用力；传动杆的一端具有触碰部，其另一端设有用于与第二支撑座限位配合的限位部；抛载组件还包括保持限位部与第二支撑座限位配合的保持结构。
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公开(公告)号：CN116477024A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211132185.2
申请日：2022-09-16
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
摘要： 本发明涉及水下航行器回收技术领域，具体涉及一种水下航行器布放回收装置及其缓冲器。水下航行器布放回收装置包括基座，基座上设有机械抱爪和缓冲器，缓冲器包括缓冲筒，缓冲筒具有开口，开口的口沿上固定有弹性缓冲环，弹性缓冲环具有圆孔，圆孔的直径小于航行器头部的直径，在航行器的头部由圆孔进入缓冲筒内时，弹性缓冲环的内边缘向缓冲筒内移动，且圆孔的直径逐渐增大至与航行器头部的直径相等；在航行器的头部受到缓冲筒后部的反作用力时，弹性缓冲环的内边缘随航行器的头部由缓冲筒内向缓冲筒外移动。在航行器的头部由圆孔进入缓冲筒内的过程中，航行器头部受到弹性缓冲环的包裹力，使得航行器的速度逐渐降低，以实现对航行器的缓冲。
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公开(公告)号：CN116476083A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210834180.8
申请日：2022-07-14
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
摘要： 本发明涉及水室内冷凝管检测技术领域，具体涉及一种水下冷凝管检测机器人。水下冷凝管检测机器人包括机器人主体，机器人主体的顶部设有竖向推进器，机器人主体的后部设有水平推进器，机器人主体的底部设有磁吸附行走机构，机器人主体包括密封舱，密封舱内设有控制装置和用于拍摄机器人主体前方画面的第一摄像装置，竖向推进器、水平推进器、磁吸附行走机构均与控制装置控制连接，机器人主体的前部设有沿竖直方向延伸的伸缩杆，伸缩杆的下端设有第二摄像装置，在伸缩杆伸长时第二摄像装置用于进入冷凝管内以拍摄冷凝管内部的画面。该方式代替了人工作业，检测较为方便，且不会存在安全风险，同时不会影响正常的生产工作，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN116461678A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210564863.6
申请日：2022-05-23
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
摘要： 本发明属于水下舰艇技术领域，具体涉及一种水下机器人及其抛载装置。抛载装置包括固定座、安装座，安装座上铰接有第一夹臂和第二夹臂，两夹臂的底部夹持有抛载块，固定座上还设有位于安装座一侧的主动顶推部件；第一夹臂、第二夹臂中的至少一个包括通过爆炸螺栓相连的至少两部分；两夹臂上的重物通过牵拉绳连接于固定座上，可断连接件断开后拉断所述牵拉绳；或者，两夹臂上的重物通过可断连接件连接于固定座上；固定座上设有镂空套体，可断连接件包括上下分体布置的第一部分、第二部分，第一部分包括穿入镂空套体内的封闭空心圆柱，封闭空心圆柱与镂空套体过盈配合；第二部分与安装座或重物相连，第一部分、第二部分通过声控锁相连。
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公开(公告)号：CN116477035A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210943380.7
申请日：2022-08-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC分类号： B63G8/39
摘要： 本发明涉及一种水下航行器及其声呐换能器防护装置，水下航行器包括声呐换能器防护装置，声呐换能器防护装置包括安装基座、换能器安装座、防护板、换能器驱动机构、防护板驱动机构；换能器安装座在其往复移动行程上具有外伸位和内缩位，在外伸位时使换能器从水下航行器壳体的收放口向外伸出，在内缩位时使换能器从收放口向内缩回；防护板在其往复移动行程上具有封盖位和让开位，防护板用于在换能器向内缩回后移动到封盖位以封盖水下航行器壳体的收放口，在处于让开位时让开收放口以供换能器向外伸出；将换能器收回到水下航行器壳体内，并将防护板封盖在收放口处，避免换能器与回收平台发生接触碰撞而导致换能器损坏。
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公开(公告)号：CN116475183A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210869705.1
申请日：2022-07-22
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
摘要： 本发明属于连接件的领域，具体涉及一种柔性关节连接件及管道清理机器人。柔性关节连接件包括至少两个相连的转向关节，任意相邻两转向关节中的其中一个设有球窝，另一个设有与球窝配合的球头，球窝具有内侧球面，球头具有外侧球面；内侧球面、外侧球面中的其中一个上设有圆弧导槽，圆弧导槽在所在球头或球窝的中心线延伸方向上顺着球面延伸布置，内侧球面、外侧球面中的另一个上设有适配穿入圆弧导槽中且能够在圆弧导槽中滑动的增磨件，增磨件与圆弧导槽活动配合以提供球头、球窝相对转动时的阻力。
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公开(公告)号：CN116430878A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211573966.5
申请日：2022-12-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明属于水下航行器回收领域，具体涉及一种水下航行器位姿确定方法及控制系统。该位姿确定方法通过两组安装在不同位置、具备不同视场的相机，分阶段采用不同方式进行位姿确定；首先通过双目相机由较远处确定航行器相对于回收平台的位姿，待航行到回收平台上方脱离双目视觉范围后，通过单目相机进一步更新位姿，因此该方法能够适用于斜向下的坐落式回收过程，解决了相机视场范围不足的问题；同时在确认位姿时，本方法在使用的相机确定的引导光源位置同时还使用了引导光源的先验位置信息，即参考了引导光源布置的真实位置，因此能够减小相机确定引导光源位置带来的误差，提高了位姿确定的精度，提高了回收的成功率。
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公开(公告)号：CN113843767A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111159271.8
申请日：2021-09-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
摘要： 本发明属于水下大坝坝基引水隧洞、钻井平台水下管路等异形空间内部病险部位检测的技术领域，具体涉及的是一种可面向异形空间检修的水下作业机器人。相对于现有技术，本发明主要由水下机器人母体、微型机器人、微型机器人回收装置，微型机器人主要采用一种张紧轮位姿随动组合机构，通过将支撑连杆与拉伸弹簧刚柔耦合界定为轴向管径的位姿随动关系。微型机器人回收装置使用电机卷盘装置回收微型机器人。六自由度机械臂主要有七个电机驱动关节运动，该装置通过水下机器人与异形空间结构检测机器人组合，形成子母式水下结构检测机器人，弥补了常规水下检测方式漏检或检测不到等短板，在提高检测效率的同时，也能够实现对水下结构全方位检测。
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公开(公告)号：CN113772060A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111275433.4
申请日：2021-10-29
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
摘要： 本发明公开了一种堤坝作业水下机器人，包括结构框架、控制舱、以及与控制舱电连接和通信连接的动力系统、组合导航仪器、漏点检测系统和漏点封堵系统；所述动力系统、控制舱、组合导航仪器、漏点检测系统及漏点封堵系统均安装在结构框架内。本发明具有定点精准封堵、安全高效、施工快捷、省料省力、作业深度大、对各类漏洞和施工水域适应性好等优点，自动化程度高并具备一定的智能化，在水利、海上风电等水下结构物运行维护领域应用前景广阔。
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