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公开(公告)号：CN112747770B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202011490776.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明提供一种基于速度量测的载体机动中初始对准方法，所述方法包括：对与载体的位置变化相关联的变换矩阵与载体的姿态变化相关联的变换矩阵进行实时更新解算；对凝固系下的参考重力矢量和量测重力矢量进行实时积分，并引入外部速度量测，构造速度矢量对；使用Wahabi最优估计方法计算载体的初始姿态矩阵实时解算并更新载体当前的姿态矩阵当达到对准时长时，解算出的姿态矩阵即为对准结果。根据本发明的方案，能够有效地提高SINS/DVL/GPS组合导航系统初始对准的精度及鲁棒性,具有较强的抗机动和抗晃动能力，能够确保载体在任意机动中仍具有较高的初始对准精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112729296B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011463235.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺与MEMS加表组合的惯导，包括：壳体、电子舱和仪表舱；所述电子舱包括：电子舱架、数据采集板、DSP数据处理板、对外插头、连接板、双排插座A及双排插座B；所述仪表舱包括：安装柱A、X轴加表、Y轴加表、Z轴加表、AD采样板A、安装柱B、安装柱C、转接板、Z轴陀螺、Y轴陀螺、X轴陀螺、安装柱D、AD采样板B及底座；所述X轴加表、Y轴加表和Z轴加表均为MEMS加表，Z轴陀螺、Y轴陀螺和X轴陀螺均为光纤陀螺，本发明利用MEMS加表和光纤陀螺各自的优势，来降低成本和体积重量的同时实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN112729296A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011463235.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺与MEMS加表组合的惯导，包括：壳体、电子舱和仪表舱；所述电子舱包括：电子舱架、数据采集板、DSP数据处理板、对外插头、连接板、双排插座A及双排插座B；所述仪表舱包括：安装柱A、X轴加表、Y轴加表、Z轴加表、AD采样板A、安装柱B、安装柱C、转接板、Z轴陀螺、Y轴陀螺、X轴陀螺、安装柱D、AD采样板B及底座；所述X轴加表、Y轴加表和Z轴加表均为MEMS加表，Z轴陀螺、Y轴陀螺和X轴陀螺均为光纤陀螺，本发明利用MEMS加表和光纤陀螺各自的优势，来降低成本和体积重量的同时实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN112595316A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011464408.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种模块化光纤捷联惯导，包括：电子舱和仪表舱；所述电子舱包括：电子舱架、IF散热片、IF电路板、DSP+FPGA处理板、ARM存储板、电源板、电源散热片及母板；所述母板安装在电子舱架内，且所述母板上设置有四个CPCI插槽，所述IF电路板、DSP+FPGA处理板、ARM存储板和电源板分别对应插接在母板的四个CPCI插槽上；所述仪表舱包括：主支承架、及安装在主支承架上的X轴陀螺、Y轴陀螺、Z轴陀螺、X轴加表、Y轴加表及Z轴加表；所述X轴陀螺、Y轴陀螺和Z轴陀螺分别通过电缆与所述母板的另外三个对内插座一一对应连接，本发明能够解决现有AUV用惯导的结构复杂、成本高、难于维护升级、维修困难的问题。
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公开(公告)号：CN112595316B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011464408.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种模块化光纤捷联惯导，包括：电子舱和仪表舱；所述电子舱包括：电子舱架、IF散热片、IF电路板、DSP+FPGA处理板、ARM存储板、电源板、电源散热片及母板；所述母板安装在电子舱架内，且所述母板上设置有四个CPCI插槽，所述IF电路板、DSP+FPGA处理板、ARM存储板和电源板分别对应插接在母板的四个CPCI插槽上；所述仪表舱包括：主支承架、及安装在主支承架上的X轴陀螺、Y轴陀螺、Z轴陀螺、X轴加表、Y轴加表及Z轴加表；所述X轴陀螺、Y轴陀螺和Z轴陀螺分别通过电缆与所述母板的另外三个对内插座一一对应连接，本发明能够解决现有AUV用惯导的结构复杂、成本高、难于维护升级、维修困难的问题。
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公开(公告)号：CN112747770A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011490776.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
Abstract: 本发明提供一种基于速度量测的载体机动中初始对准方法，所述方法包括：对与载体的位置变化相关联的变换矩阵与载体的姿态变化相关联的变换矩阵进行实时更新解算；对凝固系下的参考重力矢量和量测重力矢量进行实时积分，并引入外部速度量测，构造速度矢量对；使用Wahabi最优估计方法计算载体的初始姿态矩阵实时解算并更新载体当前的姿态矩阵当达到对准时长时，解算出的姿态矩阵即为对准结果。根据本发明的方案，能够有效地提高SINS/DVL/GPS组合导航系统初始对准的精度及鲁棒性,具有较强的抗机动和抗晃动能力，能够确保载体在任意机动中仍具有较高的初始对准精度。
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