公开(公告)号：CN118466174B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410924555.9

申请日：2024-07-11

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 张子昌 ,  苏畅 ,  沈东 ,  谌兴良 ,  廖益欣 ,  王誉凯 ,  黄宇明 ,  刘奇

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，包括如下步骤：建立船舶舵角与航向的输入输出运动模型；采用自回归模型作为船舶海浪干扰下的预测模型，计算船舶海浪干扰下的预测模型参数；计算船舶航向控制的预测比例积分微分参数，预测船舶未来时刻的航向，结合船舶航向控制的预测比例积分微分参数及预测的船舶未来时刻的航向计算方向舵指令舵角；船舶的舵机根据计算的方向舵指令舵角对船舶进行定向控制。本发明提供的方法可以提前操舵补偿海浪干扰的作用，使船舶在海浪干扰下的航向得以自动稳定控制，提升了船舶在高海况下航行的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN118466174A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410924555.9

申请日：2024-07-11

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 张子昌 ,  苏畅 ,  沈东 ,  谌兴良 ,  廖益欣 ,  王誉凯 ,  黄宇明 ,  刘奇

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，包括如下步骤：建立船舶舵角与航向的输入输出运动模型；采用自回归模型作为船舶海浪干扰下的预测模型，计算船舶海浪干扰下的预测模型参数；计算船舶航向控制的预测比例积分微分参数，预测船舶未来时刻的航向，结合船舶航向控制的预测比例积分微分参数及预测的船舶未来时刻的航向计算方向舵指令舵角；船舶的舵机根据计算的方向舵指令舵角对船舶进行定向控制。本发明提供的方法可以提前操舵补偿海浪干扰的作用，使船舶在海浪干扰下的航向得以自动稳定控制，提升了船舶在高海况下航行的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN221852173U

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202420606545.6

申请日：2024-03-27

申请人： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 张炜 ,  李义慎 ,  谌兴良 ,  王力 ,  李胜 ,  卢耀文 ,  张云霞 ,  刘奇

IPC分类号： B63H25/36

摘要： 本实用新型公开了一种角度反馈机构，涉及船舶舵角控制技术领域，安装在舵机油缸上，舵机油缸包括与船舶舵杆轴传动连接的油缸转动轴和套在油缸转动轴上的油缸轴套，包括：磁致伸缩位移传感器，磁致伸缩位移传感器包括波导管、电子仓和游标磁体；波导管一端弯曲呈圆弧形且环绕在油缸转动轴外周侧，并与油缸轴套固定连接；游标磁体靠近波导管布置以进行感应；游标磁体通过支架固定安装在油缸转动轴上，以随油缸转动轴同步转动并沿波导管轴向移动；电子仓设置在波导管另一端以检测获得游标磁体的位置信息；控制器，控制器电连接电子仓。本实用新型可实现非接触式舵角的实时监测，具有测量精度高、可靠性好的特点。