公开(公告)号：CN118778459A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411261115.6

申请日：2024-09-10

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 黄宇明 ,  李光磊 ,  苏畅 ,  孙泽斐 ,  丁磊 ,  王维 ,  官根华 ,  叶晶晶

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种水下航行器悬停定深的快速收敛鲁棒控制方法，包括如下步骤：建立水下航行器非线性悬停运动方程及浮力水舱流量调节阀数学模型；设计水下航行器状态观测器，对水下航行器的运动状态信号进行提取；考虑海洋环境干扰，对提取的水下航行器的运动状态信号进行滤波；设计水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器，并分析其稳定性；利用水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器及浮力水舱流量调节阀数学模型对水下航行器进行悬停定深控制。本发明提供的方法能够保证水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒性和控制品质，满足水下航行器悬停状态对安全性和能耗的要求。

公开(公告)号：CN118349021A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410447737.1

申请日：2024-04-15

申请人： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 黄宇明 ,  李光磊 ,  苏畅 ,  孙泽斐 ,  丁磊 ,  王维 ,  官根华 ,  叶晶晶

IPC分类号： G05D1/485 ,  G05D101/10

摘要： 本发明公开了一种面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法，涉及舰船综合运动控制技术与仿生智能算法的交叉领域，包括如下步骤：建立水下航行器线性运动状态方程；获取水下航行器航行试验数据；结合水下航行器水动力运动特性，确定目标函数；将线性运动状态方程包含的水动力参数作为个体组成种群，对种群进行初始化；根据目标函数采用改进遗传算法对种群进行优化，输出关键水动力参数。本发明有效减小典型操舵输入下水下航行器线性运动方程输出与试验数据的误差，进而减小用于控制器设计的水下航行器线性运动方程建模误差，提升水下航行器控制品质和控制算法鲁棒性。