公开(公告)号：CN118793865A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410923175.3

申请日：2024-07-10

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所

发明人： 王珩 ,  程栋 ,  孙卓 ,  卢丙举 ,  贺丹娜 ,  刘宗魁 ,  白建强

IPC分类号： F16L43/02 ,  F16L58/02 ,  F16L59/02

摘要： 本发明涉及水下装备领域，尤其涉及一种水下装备发射端的导气弯管。本发明提供了一种水下装备发射端的导气弯管，包括弯管管体，所述弯管管体内在处于弯角外侧的内壁面的至少部分位置处设有可更换的耐烧蚀防护衬套。相较原有的一体式导气弯管，本发明的水下装备发射端的导气弯管减少了使用时对水下装备发射端的导气弯管的耐高温与防腐性能的破坏，还改善了水下装备发射端的导气弯管无法修复只能整体更换导致更换成本较高的情况。

公开(公告)号：CN118181276A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410230065.9

申请日：2024-02-29

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所

发明人： 经慧祥 ,  孙卓 ,  侯冬冬 ,  李广华 ,  姚保太 ,  王凯 ,  李治涛 ,  张连营 ,  蔡金思 ,  杜鸿玮 ,  焦若鸿

IPC分类号： B25J9/16 ,  B63C11/52 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08

摘要： 本发明涉及基于混合强化学习的机械臂控制方法、装置及水下机器人，属于机械臂控制技术领域；以机械臂的期望作业位姿和当前作业位姿作差得到的定位误差作为基于混合强化学习的控制器的输入、以控制指令作为控制器的输出，利用控制器对机械臂进行闭环控制；混合强化学习包括构造奖励函数计算模型，奖励函数包括位置奖励项，奖励函数还包括姿态奖励项，且当动作后的当前机械臂末端与期望机械臂末端之间的距离小于或等于位置误差设定值时，机械臂末端单位姿态量越接近目标单位姿态向量，姿态奖励项的奖励值越大。本发明在已有位置奖励项的基础上还增加姿态奖励项，具体使机械臂末端姿态能够按照实际作业姿态需求进行作业，进而提高机械臂的作业效率。