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公开(公告)号：CN118839833A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410879428.1
申请日：2024-07-02
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC分类号： G06Q10/047 , G06N3/006
摘要： 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于个体增强均衡优化算法的路径规划方法和计算机设备。该方法根据路径规划任务的起点和终点，采用改进均衡优化算法进行路径规划得到起点和终点之间的最优路径规划结果；所述改进均衡优化算法的改进包括：在每一次迭代过程中确定平衡状态池前，先对筛选出的用于确定平衡状态池的较优个体进行粒子群增强处理；进而将增强处理后的较优个体分别对应与其增强处理前的较优个体的适应度值进行比较，保留适应度值更优的个体；利用保留的个体确定该次迭代过程中的平衡状态池。本发明可以跳出局部最优并有效增强了算法的全局搜索性，提高算法解集的质量，保证路径规划结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118768123A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410967969.X
申请日：2024-07-18
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC分类号： B05B13/06
摘要： 本发明涉及一种管道内壁喷涂装备技术领域，尤其涉及一种多用于竖直管道内壁喷涂的装置。本发明提供了一种管道内壁喷涂装置，包括升降无人机以及配置在升降无人机上的喷涂装置，喷涂装置具有朝向管道内壁的喷嘴。本发明的管道内壁喷涂装置，利用更简单更轻便的结构，提升了喷涂质量及喷涂效率。
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公开(公告)号：CN118181276A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410230065.9
申请日：2024-02-29
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
摘要： 本发明涉及基于混合强化学习的机械臂控制方法、装置及水下机器人，属于机械臂控制技术领域；以机械臂的期望作业位姿和当前作业位姿作差得到的定位误差作为基于混合强化学习的控制器的输入、以控制指令作为控制器的输出，利用控制器对机械臂进行闭环控制；混合强化学习包括构造奖励函数计算模型，奖励函数包括位置奖励项，奖励函数还包括姿态奖励项，且当动作后的当前机械臂末端与期望机械臂末端之间的距离小于或等于位置误差设定值时，机械臂末端单位姿态量越接近目标单位姿态向量，姿态奖励项的奖励值越大。本发明在已有位置奖励项的基础上还增加姿态奖励项，具体使机械臂末端姿态能够按照实际作业姿态需求进行作业，进而提高机械臂的作业效率。
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公开(公告)号：CN118230145A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410254965.7
申请日：2024-03-06
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC分类号： G06V20/05 , G06V20/64 , G06V10/145 , G06V10/147 , G06V10/44 , G06V10/25
摘要： 本发明公开了一种声光融合的水下目标识别装置和方法，属于水下目标检测识别领域，该方法通过声呐图像确定目标的初步位置，双目相机根据目标的初步位置进行移动，使得相机尽量位于获取目标图像的最佳位置来获取视觉图像，同时通过双目相机获取视觉图像，通过双目相机和结构光装置获取结构光图像，通过融合视觉图像和结构光图像获取稠密点云，来完成目标位置的可视化。由于结构光来获取更清晰的视觉图像，直接避免了水下光照环境对图像的不良影响，同时清晰的图像能够准确区分目标和杂质，也解决了杂质对图像的影响。提高了对水下环境识别的准确度。
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公开(公告)号：CN118928658A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411093970.0
申请日：2024-08-09
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
摘要： 本发明涉及用于堤、坝或类似工程的泄水道或其他构筑物领域，尤其涉及一种布网装置及航行器及阻拦网。本发明航行器上设有布网装置，布网装置包括基体以及阻拦网，阻拦网包括网体，网体长度方向的两端分别设有固定绳，网体沿其长度方向上，在顶部依次连接有多个漂浮体，在底部依次连接有多个锚定件，基体上顺序排列有储存腔，漂浮体与部分网体塞装在储存腔内，各储存腔的腔口处均安装有可脱落封堵环，各锚定件对应设置有发射装置，以在发射装置激发时将锚定件锚入地层中并将与该锚定件对应的储存单元从储存腔中带出。本发明的布网装置及航行器及阻拦网，可快速布置扎根于水底的阻拦网，拦截整个河道的抛投物，溃堤封堵效率高。
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