公开(公告)号：CN114427839B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202111520319.3

申请日：2021-12-13

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

发明人： 张乐乐 ,  廖良闯 ,  马韬 ,  孙宏伟 ,  李凡 ,  李雪凤 ,  李启明 ,  王康杰

IPC分类号： G01B11/08 ,  G01B11/06 ,  G01B11/24

摘要： 本发明公开了一种于线结构光的圆柱体直径及凸起高度的测量方法及系统，包括步骤：将圆柱体工件固定，开启线激光器，调整线结构光与圆柱体中心线垂直；采集圆柱体工件多个位置的圆弧轮廓数据；基于当前位置的圆弧轮廓数据，采用剔除凸起噪声的二次圆拟合处理方法确定表面凸起高度；重复上述获取多个位置的二次圆拟合数据及对应的表面凸起高度，基于多个位置的二次圆拟合数据获取最小包围圆的直径作为圆柱体直径；测量结束，关闭线激光器。本发明可以快速实现圆柱体直径和凸起高度的同步测量，提高了测量精度。

公开(公告)号：CN112581621B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202011386118.4

申请日：2020-12-01

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

发明人： 王兴华 ,  廖良闯 ,  王灿灿 ,  张乐乐 ,  李萌萌 ,  闫文奇 ,  马韬 ,  曹荣祥 ,  卢磊 ,  严顶

IPC分类号： G06T17/20 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62

摘要： 本发明公开了一种三维点云钢板空间尺寸在线提取方法，包括：读取包含钢板高度信息的TIF格式图像；对图像进行钢板特征区域提取；按钢板特征区域对TIF图像进行区域分割，保留钢板特征位置信息，对只包含钢板特征的TIF图像进行三维点云化，并获取最小外接包围盒的三维坐标系；对三维点云进行三角网格化曲面重构；沿着X、Y坐标系对三维数据利用空间平面进行相交，得到多组相交线并计算出钢板不同位置的实际尺寸；利用过坐标系原点、垂直于XY平面的空间平面，以Z轴为旋转轴对三维数据进行不断相交，得到多组相交线；对相交线分别进行拟合，计算最大不平度。本发明通过采用新型点云空间尺寸提取方法，提升了测量的准确度和精度，降低了点云的处理时间。

公开(公告)号：CN116740141A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310729879.2

申请日：2023-06-19

申请人： 中船重工信息科技有限公司 ,  中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

发明人： 房咨辰 ,  马韬 ,  王康杰 ,  李启明 ,  陈卫彬 ,  张本顺 ,  张乐乐 ,  封雨生

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13 ,  G06T7/80 ,  G06T3/40

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法，包括步骤：相机通过工装吊装在焊接平台上方，相对位置固定且相机中心线与待测工件平面垂直；进行相机内参标定，以及相机‑焊接机器人间手眼标定或线激光传感器‑焊接机器人间手眼标定；工件上料，拍摄场景图片；基于拍摄图片采用灰度分割和Harris角点检测进行工件特征点集计算，对于需要多台相机拍摄的场景，工件特征点集计算前先进行基于标定板指导图的图像拼接；寻位特征点集并计算焊缝端点；进行焊缝跟踪，并实时修正焊缝数据，得到实际焊缝数据。本发明能够有效提高船厂小组立单元的焊接效率和自动化程度。

公开(公告)号：CN115965859A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202111520316.X

申请日：2021-12-13

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

发明人： 房咨辰 ,  闫文奇 ,  孙宏伟 ,  张乐乐 ,  王兴华 ,  陈卫彬 ,  马韬 ,  李凡

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V30/10 ,  G06V30/14 ,  G06V30/148 ,  G06V30/164 ,  G06V30/19 ,  G06V10/82 ,  G06T5/00 ,  G06N3/047 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种应用于钢板物料码的识别方法，包括步骤：采集钢板物料码原始图像；进行图像预处理：结合钢板表面性质和光源性质，采用纹理滤波算法滤除纹理噪声，采用指数变换和强化高频分量的方法增强对比度；将预处理后的原始图像通过检测神经网络，去除低置信度区域，得到物料码字符区域；将物料码字符区域单独分割输入至识别神经网络，得到物料码字符。本发明无需建立暗房，定制化光源等用来减少外界噪声干扰的设备，能够减少成本，提高识别效率，同时抗字符畸变、缺损能力强，识别率高，计算速度快，且不影响钢厂生产效率。

公开(公告)号：CN115026489B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202210715455.6

申请日：2022-06-23

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

发明人： 孙宏伟 ,  张本顺 ,  李萌萌 ,  张乐乐 ,  范小卿 ,  沈言 ,  曹荣祥

IPC分类号： B23K37/02 ,  B23K37/04 ,  B23K37/047

摘要： 本发明公开了一种全自动钢架单片焊接系统，包括安全防护单元，所述安全防护单元内固定移动地轨单元、焊接机器人单元、焊接设备单元及变位机工装单元；所述移动地轨单元固定在地面上，并与焊接机器人单元联动，所述焊接设备单元为焊接机器人单元提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元包括焊接机器人、控制柜及示教器，用于对工件的自动焊接，所述示教器通过集成线缆连接控制柜，所述控制柜控制移动地轨单元和焊接设备单元实现焊接机器人联动。本发明通过变位机转动，实现工件正、背面焊接，提高钢架单片的焊接质量及效率、减小焊接变形和降低人力成本。

公开(公告)号：CN115829178A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211486960.4

申请日：2022-11-25

申请人： 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 ,  中船重工信息科技有限公司 ,  中国船舶集团有限公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞信息科技有限公司

发明人： 陈卫彬 ,  班继新 ,  马韬 ,  孙宏伟 ,  张乐乐 ,  房咨辰 ,  张本顺 ,  张明盛

IPC分类号： G06Q10/047 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/04 ,  G06F30/20

摘要： 本发明公开了一种船舶复杂结构机器人智能焊接方法及系统，方法包括以下步骤：对导入的船舶设计文件进行处理，提取焊缝信息数据并生成可处理的三维模型；通过提取的焊缝信息，基于工艺规则或路径最优算法完成多机器人焊接任务分配；机器人根据分配到的焊接任务，通过索引焊缝类型及工艺要求，生成机器人仿真程序；对生成的程序进行仿真验证，若存在运动干涉，进入三维仿真环境进行轨迹调整，直至无运动干涉；将程序下发至机器人，并移动龙门架进行工件坐标系标定；移动机器人进行焊缝位置精确定位；开始焊接作业。本发明可以实现多机器人焊接任务自主规划及机器人智能焊接，且能提高船舶复杂结构件焊接效率和质量，降低操作人员技能要求。

公开(公告)号：CN118635885A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410758699.1

申请日：2024-06-13

申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

发明人： 孙宏伟 ,  张本顺 ,  赵昀 ,  马韬 ,  张乐乐 ,  张成 ,  王声绪

IPC分类号： B23P23/00

摘要： 本发明公开了一种超声TIG焊与超声喷丸处理复合装置，包括框架、焊枪单元、喷丸单元以及移动单元；所述焊枪单元、移动单元和喷丸单元分别设置在框架上；其中所述焊枪单元用于完成焊接功能，所述移动单元用于固定待焊接的板材，所述喷丸单元用于实现喷丸功能。本发明的装置通过引入超声波改善了TIG焊接的效果并提高其效率，强化了超声TIG焊缝和热影响区，同时通过超声喷丸处理解决了超声TIG焊后接头热影响区强度低的问题，不仅提高了焊接效率和质量，还扩展了传统焊接技术的应用范围。对于需要高精度和高质量焊接的领域，如航空航天、汽车制造等，超声TIG焊与超声喷丸处理复合装置提供了一种有效的解决方案。