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公开(公告)号：CN115026489B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210715455.6
申请日：2022-06-23
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/04 , B23K37/047
摘要： 本发明公开了一种全自动钢架单片焊接系统，包括安全防护单元，所述安全防护单元内固定移动地轨单元、焊接机器人单元、焊接设备单元及变位机工装单元；所述移动地轨单元固定在地面上，并与焊接机器人单元联动，所述焊接设备单元为焊接机器人单元提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元包括焊接机器人、控制柜及示教器，用于对工件的自动焊接，所述示教器通过集成线缆连接控制柜，所述控制柜控制移动地轨单元和焊接设备单元实现焊接机器人联动。本发明通过变位机转动，实现工件正、背面焊接，提高钢架单片的焊接质量及效率、减小焊接变形和降低人力成本。
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公开(公告)号：CN113822548B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202111028167.5
申请日：2021-09-02
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊接任务管理系统及方法。本发明公开的焊接任务管理系统包括企业数据库、本地数据库、平台软件、数据库服务器、用户服务器、交换机设备、终端设备、查询一体机及数字焊机。本发明公开的焊接任务管理方法包括任务制定、工艺匹配、任务派发、查看焊接任务、选择焊接任务、执行焊接任务步骤。本发明技术方案完整，实现了焊接任务的全过程管理，自下而上贯穿了设备层、执行层、管理层、应用层所有环节，具备人、机、料、法环节的闭环管理功能。同时，本发明设计派工系统完善，在建设数字工厂的整体框架下，可实现向上接入企业MES、ERP信息化系统，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112581621B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202011386118.4
申请日：2020-12-01
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种三维点云钢板空间尺寸在线提取方法，包括：读取包含钢板高度信息的TIF格式图像；对图像进行钢板特征区域提取；按钢板特征区域对TIF图像进行区域分割，保留钢板特征位置信息，对只包含钢板特征的TIF图像进行三维点云化，并获取最小外接包围盒的三维坐标系；对三维点云进行三角网格化曲面重构；沿着X、Y坐标系对三维数据利用空间平面进行相交，得到多组相交线并计算出钢板不同位置的实际尺寸；利用过坐标系原点、垂直于XY平面的空间平面，以Z轴为旋转轴对三维数据进行不断相交，得到多组相交线；对相交线分别进行拟合，计算最大不平度。本发明通过采用新型点云空间尺寸提取方法，提升了测量的准确度和精度，降低了点云的处理时间。
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公开(公告)号：CN115430886A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210906423.4
申请日：2022-07-29
申请人： 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与轨迹参数不适配的缺点。
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公开(公告)号：CN113843479B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111198185.8
申请日：2021-10-14
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K9/10
摘要： 本发明公开了一种焊接电源节能方法及系统。通过应用本方法，当检测到焊接电源连续待机时间超过设定时间T后，焊接电源自动断电关机，有效节约电能损耗，需重新使用焊接电源时，手动重启断路器开关NFB即可。本系统包括主电路模块、控制模块、辅助电源模块。控制模块单片机最小系统中设置有主程序，用于实现本系统的控制逻辑，达成焊接电源的节能功能。本方法及系统可从根本上杜绝因焊接电源长时间待机而造成电能浪费严重的情况，给企业带来可观的经济效益并创造显著的社会效益。
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公开(公告)号：CN115430886B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210906423.4
申请日：2022-07-29
申请人： 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与
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公开(公告)号：CN115755801A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211432725.9
申请日：2022-11-16
申请人： 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司 , 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于SQP‑CS的船舶建造车间工序优化方法，该方法不仅解决了船舶制造车间资源合理利用调度的问题，还考虑了订单周期的约束条件，使算法解更加精确、具有实用性。通过直接将车间作业的属性作为参数，最终得到一组明了的车间调度方案，解决了实际生产过程中不合理的生产加工计划。针对传统布谷鸟算法在解决车间调度问题上存在的缺陷，对布谷鸟搜索算法的调节步长等进行改进，并采用改进布谷鸟搜索算法获取车间作业调度方案最优解，实验数据表明改进布谷鸟搜索算法的车间加工效率加快，车间作业加工耗时明显减少，提高了获取最优车间工序调度方案的成功率。
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公开(公告)号：CN114043453B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111254658.1
申请日：2021-10-27
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种三级限位支撑的被动式可穿戴下肢外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，包括左下肢外骨骼、右下肢外骨骼和人机固定绑带，所述左下肢外骨骼与所述右下肢外骨骼结构相同且对称布置，可通过所述人机固定绑带穿戴于人体下肢，所述左下肢外骨骼包括大腿部件、膝关节和小腿部件，所述大腿部件围绕所述膝关节相对于所述小腿部件旋转，所述大腿部件包括大腿壳体、悬挂机构、大腿长度调节机构和姿态调节模块。本发明面向需要频繁或持续长久蹲坐作业工况下的三个典型作业姿态，由穿戴者手动设置相应限位角度，以此实现外骨骼对作业过程的腿部支撑与助力；可通过相应长度调节机构灵活调整外骨骼小腿、大腿部件长度以适应不同穿戴者身高。
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公开(公告)号：CN112581621A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011386118.4
申请日：2020-12-01
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种三维点云钢板空间尺寸在线提取方法，包括：读取包含钢板高度信息的TIF格式图像；对图像进行钢板特征区域提取；按钢板特征区域对TIF图像进行区域分割，保留钢板特征位置信息，对只包含钢板特征的TIF图像进行三维点云化，并获取最小外接包围盒的三维坐标系；对三维点云进行三角网格化曲面重构；沿着X、Y坐标系对三维数据利用空间平面进行相交，得到多组相交线并计算出钢板不同位置的实际尺寸；利用过坐标系原点、垂直于XY平面的空间平面，以Z轴为旋转轴对三维数据进行不断相交，得到多组相交线；对相交线分别进行拟合，计算最大不平度。本发明通过采用新型点云空间尺寸提取方法，提升了测量的准确度和精度，降低了点云的处理时间。
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公开(公告)号：CN112434464A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011240612.X
申请日：2020-11-09
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于MADDPG强化学习算法的船舶多机械臂弧焊协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境；b)确定机械臂的动作空间和状态空间信息，并初始化状态值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的不同任务，设定奖励函数；d)根据当前自身状态值通过演员网络选择当前的动作，并将该动作与a中环境交互得出奖励值及新的状态值；e)将动作和状态输入评判家网络得到该状态和动作下的价值函数；f)由e中得到的价值函数及c中的奖励函数构成损失函数反向传播更新演员网络和评判家网络中的权值，重复d‑f的训练过程直至权重变化满足期望要求。本方法不依赖系统的模型，适应于障碍环境中的复杂弧焊任务。
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