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公开(公告)号：CN109483369B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201811522236.6
申请日：2018-12-13
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种具有三维视觉的机器人打磨系统及其控制方法，该系统包括工件固定装置、打磨机器人、光学器件、气动打磨设备及电源与控制装置；控制方法为：打磨机器人带动光学器件对曲面工件进行水平扫描；将3D相机采集到的激光图像传输给电源与控制装置中的控制装置；控制装置通过对3D相机得到的图像利用相应函数进行三维点云处理，并进行初步的滤波去噪；利用点云分割和切片算法将得到的三维点云进行进一步处理；将处理结果按照规则解析发送到控制装置，驱动机器人以正确的姿态对曲面工件进行整体打磨作业。本发明主要用于曲面结构制造领域的自动化打磨，通过提高工业打磨领域的自动化程度，提高了生产效率和生产质量。
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公开(公告)号：CN117102641A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311314530.9
申请日：2023-10-10
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明提出了一种适用于机器人弧焊的真空吸附式平台，包括吸台本体、设置在所述吸台本体内部的真空发生系统、设置在台面上的密封吸盘组件、焊接导电装置和吸台上方的视觉识别系统；密封吸盘采用翼型结构，可较好适应焊接变形，保证焊接工件在焊接过程中不脱落；密封吸盘的材料为耐高温硅橡胶，可以在焊接高温下稳定运行；焊接导电装置采用弹性结构，既可以满足焊接过程中的大电流，又不会对密封性产生干扰；采用视觉+电气控制方式，只需开启控制按钮，就可以实现工件的自动吸附，同时自动关闭无工件摆放区域的真空发生器，节约压缩空气。本发明真空吸附式平台有效解决了铝合金小肘板工件自动化焊接过程中工装夹具对机器人视觉和焊枪的干扰。
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公开(公告)号：CN111774775B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010614809.9
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公开了一种用于大型结构件龙门式机器人焊接的三维视觉系统及控制方法，该系统包括三维视觉装置、移动装置、控制与电源装置以及龙门式机器人焊接系统；三维视觉装置用于实现对于大型结构件表面信息的采集和成像；移动装置用于带动三维视觉装置实现对不同形状和尺寸的大型结构件表面信息的连续采集和成像；控制与电源装置用于实现三维视觉装置采集数据的分析处理与龙门式机器人焊接系统的相互通信以及供电；龙门式机器人焊接系统用于执行控制与电源装置所给出的指令与程序。本发明通过采用三维视觉系统及控制方法改变现有人工焊接和机器人示教焊接的弊端，提升大型结构件焊接的智能化程度，同时提高焊接效率及质量。
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公开(公告)号：CN109483369A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811522236.6
申请日：2018-12-13
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种具有三维视觉的机器人打磨系统及其控制方法，该系统包括工件固定装置、打磨机器人、光学器件、气动打磨设备及电源与控制装置；控制方法为：打磨机器人带动光学器件对曲面工件进行水平扫描；将3D相机采集到的激光图像传输给电源与控制装置中的控制装置；控制装置通过对3D相机得到的图像利用相应函数进行三维点云处理，并进行初步的滤波去噪；利用点云分割和切片算法将得到的三维点云进行进一步处理；将处理结果按照规则解析发送到控制装置，驱动机器人以正确的姿态对曲面工件进行整体打磨作业。本发明主要用于曲面结构制造领域的自动化打磨，通过提高工业打磨领域的自动化程度，提高了生产效率和生产质量。
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公开(公告)号：CN112192028B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010942308.3
申请日：2020-09-09
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K26/348 , B23K26/70
摘要： 本发明公开了一种适用于钛合金的激光热丝TIG复合智能焊接系统，包括工业机器人、激光焊接头、TIG焊接电源、热丝电源、TIG焊枪、TIG填丝机构、填丝铜管、焊缝跟踪传感器、CCD相机、惰性气体保护气罩装置、交换机；工业机器与激光焊接头相连；TIG焊枪连接在焊枪角度调节机构上；焊枪角度调节机构与激光焊接头相连；TIG填丝机构固定在激光焊接头上；填丝铜管设置在TIG填丝机构下端，连接在激光焊接头上；焊缝跟踪传感器与填丝铜管调节机构相连；CCD相机与焊缝跟踪传感器相连；惰性气体保护气罩装置与直线调节机构相连；工业机器人通过交换机与TIG焊接电源、热丝电源、焊缝跟踪传感器、激光焊接头相连；本系统适应钛合金焊接。
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公开(公告)号：CN112192028A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010942308.3
申请日：2020-09-09
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K26/348 , B23K26/70
摘要： 本发明公开了一种适用于钛合金的激光热丝TIG复合智能焊接系统，包括工业机器人、激光焊接头、TIG焊接电源、热丝电源、TIG焊枪、TIG填丝机构、填丝铜管、焊缝跟踪传感器、CCD相机、惰性气体保护气罩装置、交换机；工业机器与激光焊接头相连；TIG焊枪连接在焊枪角度调节机构上；焊枪角度调节机构与激光焊接头相连；TIG填丝机构固定在激光焊接头上；填丝铜管设置在TIG填丝机构下端，连接在激光焊接头上；焊缝跟踪传感器与填丝铜管调节机构相连；CCD相机与焊缝跟踪传感器相连；惰性气体保护气罩装置与直线调节机构相连；工业机器人通过交换机与TIG焊接电源、热丝电源、焊缝跟踪传感器、激光焊接头相连；本系统适应钛合金焊接。
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公开(公告)号：CN111774775A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010614809.9
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公开了一种用于大型结构件龙门式机器人焊接的三维视觉系统及控制方法，该系统包括三维视觉装置、移动装置、控制与电源装置以及龙门式机器人焊接系统；三维视觉装置用于实现对于大型结构件表面信息的采集和成像；移动装置用于带动三维视觉装置实现对不同形状和尺寸的大型结构件表面信息的连续采集和成像；控制与电源装置用于实现三维视觉装置采集数据的分析处理与龙门式机器人焊接系统的相互通信以及供电；龙门式机器人焊接系统用于执行控制与电源装置所给出的指令与程序。本发明通过采用三维视觉系统及控制方法改变现有人工焊接和机器人示教焊接的弊端，提升大型结构件焊接的智能化程度，同时提高焊接效率及质量。
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公开(公告)号：CN209850559U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201822088147.7
申请日：2018-12-13
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本实用新型公开了一种具有三维视觉的机器人打磨系统，该系统包括工件固定装置、打磨机器人、光学器件、气动打磨设备及电源与控制装置；控制方法为：打磨机器人带动光学器件对曲面工件进行水平扫描；将3D相机采集到的激光图像传输给电源与控制装置中的控制装置；控制装置通过对3D相机得到的图像利用相应函数进行三维点云处理，并进行初步的滤波去噪；利用点云分割和切片算法将得到的三维点云进行进一步处理；将处理结果按照规则解析发送到控制装置，驱动机器人以正确的姿态对曲面工件进行整体打磨作业。本实用新型主要用于曲面结构制造领域的自动化打磨，通过提高工业打磨领域的自动化程度，提高了生产效率和生产质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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