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公开(公告)号：CN117086841A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311011193.6
申请日：2023-08-10
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种人机协同自适应配网带电作业机器人系统及作业方法，该系统包含绝缘斗臂车、配网带电作业平台、作业平台能源供给装置、系统监控平台、三维全景视觉辅助系统和电力金具，基于物理性人机协同交互控制技术，操作人员通过系统监控平台控制机器人系统完成绝缘子更换、并沟线夹更换等高压配网带电作业。电力金具中的一种并沟线夹，能够适应高效自动化配网带电作业，解决传统并沟线夹无法适应机器人作业的缺点。本专利解决传统作业机器人系统作业效率低、自动化、智能化程度低等缺点，提高配网带电作业机器人系统的易用性和友好性，通过视觉系统、环境感知集成实现高安全、高效率的高压配网带电作业。
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公开(公告)号：CN116922355A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310699694.1
申请日：2023-06-13
申请人： 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种具有减振缓冲功能的工业外骨骼机器人踝关节，涉及外骨骼机器人技术领域，包含小腿支撑杆组件、减振缓冲机构、踝关节支撑机构，其中小腿支撑杆组件与小腿壳体连接，踝关节支撑机构与地面接触，减振缓冲机构位于小腿支撑杆组件与踝关节支撑机构形成的腔体空间内；三者配合可以实现工业外骨骼机器人在行进过程中的减振缓冲。本发明针对人体行进过程中外骨骼设备与地面接触产生的冲击力，通过踝关节减振缓冲结构中的减振弹簧进行抵消，从而减少外骨骼与地面接触带来的振动冲击，增强外骨骼设备的可靠性，提高使用者的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN115995072A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211579837.7
申请日：2022-12-09
申请人： 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/246 , G06T7/80 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于信息融合的目标检测及跟踪方法，包括：对多种传感器进行联合标定；多个主干网络分别对每个传感器采集的数据进行目标特征提取；将每个主干网络输出的目标特征进行融合并提取目标的边界框和标签；利用目标的边界框和标签对目标进行跟踪并对目标的状态进行预测及更新。本发明对多个激光雷达和多个摄像头进行信息融合，降低天气、光照等环境因素对检测结果的影响，减少检测盲区，提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115857408A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211579836.2
申请日：2022-12-09
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，包括人机交互终端、识别子系统、定位子系统、感知子系统、规划子系统、控制子系统、线控底盘子系统以及通讯子系统，识别子系统用于采集数据并识别出领航员的位置和速度，定位子系统用于获取无人车本身的位置、速度以及移动方向；感知子系统用于获取障碍物的位置、速度以及移动方向；规划子系统根据识别、定位、感知的数据，规划出无人车的跟随路径、速度及航向；控制子系统规划的跟随路径、速度及航向，生成指令信号发送至线控底盘子系统，控制线控底盘按照规划目标行驶；通讯子系统用于各子系统与线控底盘、人机交互终端通讯。本发明减少对领航员的要求，方便后期的升级和维护。
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公开(公告)号：CN116007639A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211579825.4
申请日：2022-12-09
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于越野环境下的地图构建方法及远程遥控系统，所述方法包括：下载当前的离线地图，并标注目标点；实时采集车辆坐标点及路面信息；对采集的路面信息进行边缘检测，提取路面边缘关键点信息；将路面边缘关键点绘制在图像上并保存，全部采集绘制完成后，检测关键点绘制是否正确，若不正确则进行修正使关键点完全正确；将在车辆坐标系下的越野路面及环境信息转换成地图坐标系下的越野路面及环境信息，计算路面边缘关键点的地图坐标P车转；基于采集到的地图坐标与P车转确定实际路面边缘关键点的地图坐标；将实际路面边缘关键点地图坐标绘制在离线地图上，并记录对应的高程信号。本发明没有使用激光雷达，大幅降低成本。
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公开(公告)号：CN117086893A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311006531.7
申请日：2023-08-10
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于协作机器人的配网带电作业平台，涉及特种电力机器人技术领域，该配网带电作业平台包含绝缘支撑机构、系列化特种作业工具包、协作机器人、液压辅助提升系统、机器人控制柜、全局视觉系统、局部视觉系统以及手眼定位系统等，上述设备安装于T型槽平台上，与绝缘斗臂车通过螺钉连接，形成配网带电作业机器人系统，实现自动化、智能化高压配网带电作业。本发明针对人工配网带电作业过程中存在的高危险、高强度等缺点，通过灵巧协作机器人及相关部件集成实现高安全、高效率的高压配网带电作业。
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公开(公告)号：CN116107300A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211573240.1
申请日：2022-12-08
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于越野环境下的基于先验知识适用于无人驾驶的路径规划方法，包括：导入含有高程信号的路网地图文件，并标注目标点；基于不同车型越野能力建立先验知识库，根据不同车型确认当前无人驾驶可以达到的最大爬坡度、最小转弯半径；计算每个路段的空间距离，并记录到路网文件中；基于Dijkstra算法计算起始点到目标点的最短路径；按坡度进行调整，重新计算最短路径；按转弯半径进行调整，重新计算最短路径；按照最短路径长度、坡度、转弯半径给对应的标志量赋值；计算最小代价函数值，得到从起始点到目标点的代价最小的最优路径。本发明得到的路径相对路况较好，距离较短，适合无人驾驶。
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公开(公告)号：CN220719319U
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202322108729.8
申请日：2023-08-07
申请人： 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于上肢外骨骼机器人的加载与卸载机构包括肩臂连接件、开关控制机构和力矩发生器；肩臂连接件与开关控制机构活动连接，力矩发生器绕其回转中心相对于开关控制机构旋转设置。开关控制机构壳体外侧设置有传动机构，开关控制机构壳体内部设置有加载、卸载机构；传动机构与加载、卸载机构通过转轴连接，力矩发生器内部的储能元件连接于传动机构。本实用新型可根据人体运动自动切换加载与卸载状态，且使用者可根据应用场景快速调节助力大小，提高穿戴者进行支撑力切换的便捷性，为上肢提供支撑力，减缓穿戴者关节软骨磨损，降低人体疲劳损伤以及工作强度，提高人工作业效率及质量。
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公开(公告)号：CN117490707A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311527723.2
申请日：2023-11-15
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种基于栅格化反光板及环境信息的自动建图及定位算法，包含自动构建栅格化反光板地图以及反光板周边环境地图，根据所构建地图实现物流装备的定位，最终实现物流装备在所建地图空间内的定位。本发明通过将反光板及环境信息均进行栅格化，降低了完全使用反光板定位时对反光板布置的要求，扩充了完全使用环境信息进行建图定位时的适用场景范围。
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公开(公告)号：CN114055431B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111259852.9
申请日：2021-10-28
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种用于被动式下肢外骨骼机器人的支撑力加载与调节机构，涉及外骨骼机器人技术领域，包括左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、人机固定绑带和控制单元，所述左下肢外骨骼与所述右下肢外骨骼对称布置，可通过所述人机固定绑带穿戴于人体下肢，所述左下肢外骨骼包括大腿部件、膝关节和小腿部件，所述大腿部件围绕所述膝关节相对于所述小腿部件旋转，本发明可针对人体运动信息，自动切换加载与卸载状态，并且可根据应用场景不同，调节外骨骼支撑力大小，提高穿戴使用的舒适性，为人体腿部提供支撑力，减缓穿戴者关节软骨磨损，减轻人体疲劳损伤及工作强度，提高人工作业效率及质量。
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