公开(公告)号：CN118625843A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202411098424.6

申请日：2024-08-12

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 廖益欣 ,  赵光 ,  李兵军 ,  苏畅 ,  罗洪甲 ,  沈东 ,  王星月 ,  刘浩 ,  黄礼靖 ,  邹文雄

IPC分类号： G05D1/485 ,  G05D101/10

摘要： 本发明涉及水下航行器运动控制技术领域，提供一种分离式舵水下航行器单舵卡应急控制方法，包括：建立航行器的六自由度运动模型；通过对航行器六自由度运动模型进行线性化处理，获得第一航行器垂直面线性运动方程；基于第一航行器垂直面线性运动方程，采用最优控制方法进行双水平舵控制时的控制器设计，根据监测舵角、舵角指令与舵速之间的关系，设计舵卡检测算法；通过舵卡检测算法判断发生舵卡时，建立第二航行器垂直面线性运动方程；基于第二航行器垂直面线性运动方程，采用最优控制方法进行单水平舵控制时的控制器设计。本发明通过单水平舵舵卡发生后立即进行控制律重构，降低分离式舵航行器单舵卡时的失控风险，提高航行器的航行安全性。

公开(公告)号：CN118625839A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202411111171.1

申请日：2024-08-14

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 黄宇明 ,  李雪璞 ,  李军 ,  孙灵远 ,  刘浩 ,  谭盛煌 ,  杨彤彤 ,  朱文莉

IPC分类号： G05D1/48

摘要： 本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种浮力调节水下航行器深度的控制方法，包括如下步骤：建立水下航行器零航速运动仿真模型；针对水下航行器非线性零航速运动方程设计水下航行器状态观测器，对水下航行器的深度、垂向速度以及浮力不均衡量进行观测；对水下航行器状态观测器观测的浮力不均衡量进行修正；通过对不同垂向速度所需浮力不均衡量进行线性化，计算指令垂向速度对应的控制不均衡量值；基于计算的指令垂向速度对应的控制不均衡量值通过浮力水舱流量调节阀数学模型对水下航行器深度进行控制。本发明提供的方法显著减少了观测时间，提升了观测精度，保证了水下航行器的控制品质。

公开(公告)号：CN118590033A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410642411.4

申请日：2024-05-23

申请人： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 孙寒冰 ,  汪杰 ,  官根华 ,  黄礼靖 ,  刘昌荣 ,  刘浩

IPC分类号： H03K5/08

摘要： 本发明公开了一种模拟信号限幅电路，涉及模拟电路技术领域，包括：输入电路、正电压限幅电路、负电压限幅电路和输出电路；输入电路分别与正电压限幅电路、负电压限幅电路和输出电路连接；正电压限幅电路和负电压限幅电路均与输出电路连接。该电路采用晶体管饱和导通钳位的方法对模拟信号的正负电压限幅值进行限制，电压限幅值可设定；且该电路结构简单，可靠性高；且限幅状态无开关状态切换过程，线性过程平滑。

公开(公告)号：CN118625839B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411111171.1

申请日：2024-08-14

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 黄宇明 ,  李雪璞 ,  李军 ,  孙灵远 ,  刘浩 ,  谭盛煌 ,  杨彤彤 ,  朱文莉

IPC分类号： G05D1/48

摘要： 本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种浮力调节水下航行器深度的控制方法，包括如下步骤：建立水下航行器零航速运动仿真模型；针对水下航行器非线性零航速运动方程设计水下航行器状态观测器，对水下航行器的深度、垂向速度以及浮力不均衡量进行观测；对水下航行器状态观测器观测的浮力不均衡量进行修正；通过对不同垂向速度所需浮力不均衡量进行线性化，计算指令垂向速度对应的控制不均衡量值；基于计算的指令垂向速度对应的控制不均衡量值通过浮力水舱流量调节阀数学模型对水下航行器深度进行控制。本发明提供的方法显著减少了观测时间，提升了观测精度，保证了水下航行器的控制品质。

公开(公告)号：CN118210261A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410433162.8

申请日：2024-04-11

申请人： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 赵小军 ,  苏畅 ,  欧阳盼 ,  李兆斌 ,  刘浩 ,  陈景黄 ,  王拓道 ,  周宝林

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种基于潜航器的联锁解锁控制方法及线路，涉及联锁控制技术领域，包括：吹除阀控制信号端与通海阀到位信号端通过联锁控制通路连接至吹除阀控制线圈；吹除阀控制信号经所述联锁控制通路至所述吹除阀控制线圈，对所述吹除阀控制线圈进行控制；所述联锁控制通路受所述通海阀到位信号端的使能信号控制。本发明既可实现非联锁状态下高可靠控制的双通道输出，保证其可靠性，又可增加联锁高可靠保护功能，防止在通海阀没有打开时误操高可靠开关引起的安全问题，提高了潜航器高可靠控制的安全性。

公开(公告)号：CN118192647A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410431054.7

申请日：2024-04-11

申请人： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 廖益欣 ,  彭昊 ,  苏畅 ,  刘浩 ,  赵光 ,  谭盛煌 ,  万心超

IPC分类号： G05D1/485 ,  G05D101/10

摘要： 本发明公开了基于卷积神经网络的大型水下航行器不均衡量估计方法，线上部分包括：构建水下航行器的运动控制模型；基于运动控制模型，获取训练数据集；并通过训练数据集，对卷积神经网络模型进行训练；线下部分包括：获取目标航行器的实际状态量、初始航速、目标首向角、目标纵倾角和目标纵向位移，并输入至训练好的卷积神经网络模型中，输出目标航行器实际的浮力不均衡量和纵倾不均衡量。本发明能够直接从原始数据中学习大型水下航行器不均衡量解算规律，因此不均衡量计算结果不受人工建模误差影响且准确度更高；且通过提供一种无需人工参与建模过程、准确度高、可移植性强的卷积神经网络模型，实现了对大型水下航行器的不均衡量进行快速估计。