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公开(公告)号：CN114740893B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210502152.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机多次测量定位地面目标地理位置方法。固定翼无人机以匀速定高的状态执行期望航线任务；通过固定翼无人机上的云台相机拍摄图像，通过图像实时监测，若目标出现在图像中且不位于图像中心区域中，进入调整状态；当目标出现在图像中且位于图像中心区域中，进入定位状态，根据目标中心点相对于图像中心之间的偏差控制固定翼无人机上的云台相机进行偏转；偏转处理后，云台相机的光轴指向目标，根据云台相机相对于与固定翼无人机在俯仰、偏航两个方向上的夹角，根据这两个角度、固定翼无人机的地理信息和高度信息，结算处理获得目标相对于固定翼无人机的地理位置信息。本发明方法具有原理简单，固定翼无人机飞行任务简单，对户外地面目标多次定位等优点。
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公开(公告)号：CN118781375A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310248504.4
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/17 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种融合图像数据和属性数据的巡检照片分类与命名方法。由已标注标签的巡检照片及其标签组成数据集，结合数据集对命名模型进行训练，将待命名巡检照片同时输入命名模型的神经网络和征提取网络分别获取待命名巡检照片的属性数据的特征向量和图像数据的特征向量，然后将待命名巡检照片的属性数据的特征向量和图像数据的特征向量融合后输入分类器确定待命名巡检照片的命名。本发明通过对巡检照片的图像数据以及属性数据进行融合，有效提高了命名的准确率，并且解决了仅用图像分类的局限性，可进行更完整的分类命名，具有较好的鲁棒性和分类精度，实现了无人机巡检照片的自动分类与命名。
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公开(公告)号：CN113034598B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110397172.7
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/11 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/214 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的无人机电力巡线方法。无人机沿电力巡线并实时采集图像，预处理构建数据集；选取深度学习网络装载初始的模型参数训练获得电力线分割网络模型；待分割的无人机实时图像预处理后输入电力线分割网络模型中，得到电力线的像素级分割区域；对电力线的像素级分割区域进行矩形范围提取拟合出电力线的位置与方向的偏差并计算偏差率；通过模糊控制器对电力线的位置与方向处理得到位置与方向的控制数据，以实现无人机巡线。本发明整个方法过程简单可靠，基于深度学习实现各种环境下无人机电力巡线。
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公开(公告)号：CN109031312B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201810382489.1
申请日：2018-04-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于烟囱内部作业的飞行平台定位装置和定位方法。飞行平台定位装置由空中从烟囱顶端竖直进入烟囱内部，通过二维环形激光雷达和四路超声波传感器获取二维空间信息；通过机载电子罗盘获取绝对角度信息，融合解算得到二维平面坐标点；通过一体式云台相机的摄像头结合烟囱已知总高度获取第一高度信息，通过气压计获取第二高度信息，通过辅助定位处理器对两个高度信息进行融合获得绝对高度，进而获得空间位置。本发明中的方法简便易行，使飞行平台定位装置满足烟囱内部作业时的定位问题，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN115237150A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210500785.3
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种固定翼编队避障的方法。设定期望速度和位姿，针对领航者固定翼设置路径规划函数；实时获取领航者固定翼的当前位姿，依照飞行路径，更新设定所有固定翼的飞行约束条件；采用量子粒子群算法对路径规划函数求解处理获得领航者固定翼的航点集，控制飞行；利用跟随者固定翼间的相对信息，控制跟随者固定翼跟随领航者固定翼飞行；下一时刻改变后重新处理，不断迭代实时控制固定翼编队飞行。本发明通过领航跟随方式，在分布式和一致性的基础上，实现多无人机编队协同。大大降低了固定翼无人机队形维持的计算难度，提高了避障效果的稳定性，提高了固定翼无人机的避障效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114972420A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210382987.2
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉技术的云台跟踪性能测量方法。将相机朝向显示屏幕正对放置，显示屏幕播放预先设置好的目标移动轨迹视频，相机实时针对显示屏幕中的目标进行拍摄图像和跟踪，并采集获得跟踪过程中的所有图像序列，再针对图像序列进行分析处理获得云台跟踪性能的测量结果。本发明在日常生活简单的设备下就可实现，无需转台等其他设备，将目标跟踪算法与云台很好的融合在一起，在已搭好的结构上，如需单方面测量算法或云台的跟踪性能，也可通过控制变量在这个结构上实现。
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公开(公告)号：CN114964206A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210382990.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉里程计目标位姿检测方法。用单目相机实时采集目标图像对两帧图像进行特征点的改进提取与匹配，具体是依次用图像金字塔和灰度质心法处理，用像素级处理方法检测图像得到初始角点，用HARRIS响应值筛选后得到角点集合，邻域像素值构建角点的二进制描述子形成特征点，用快速最近邻搜索算法得到侯选特征匹配点对，用渐进一致采样方法精匹配和提纯；针对特征点的提取与匹配结果进行处理进行目标的位姿检测跟踪。本发明利用区分度更高、构建效率更高的改进角点提取算法，提高了角点检测的精度，同时采用HARRIS角点检测算法筛选优质角点，利用RANSAC算法和双向匹配法剔除误匹配对，进一步提高整体的定位精度。
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公开(公告)号：CN114756058A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210500740.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的电力线巡检控制方法。无人机接收云服务器发送来的从A地到B地的电力线巡检任务，执行电力线巡检任务沿巡检路径飞行；在实时飞行过程中，通过单目摄像头获取巡检路径上的电力线图像，并实时对单目摄像头实时获取的电力线图像视频数据进行图像预处理获得二值化图像，对预处理后的二值化图像再进行电力线检测的处理，获取巡线方向和航向偏差进而控制飞行，根据巡线方向和航向偏差对无人机进行飞行控制修正，实现电力线巡检飞行。本发明能够实现无人机异地起降，远程控制无人机进行电力线的巡检，减少了作业半径，提高了巡检的效率，降低了人力资源的使用。
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公开(公告)号：CN113377118A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110797653.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人机机库多阶段精确降落方法。无人机飞至机库上方空域，机库停机坪上有降落标志，通过机载摄像机向下俯视采集图像，实时控制自主降落：第一阶段，图像识别得降落标志中的正方形，调整水平位置，再降落；降落中图像内不能完整捕捉到正方形，则进入第二阶段；第二阶段，识别降落标志中的同心圆和航向角参考线，用同心圆调整平位置，用航向角参考线调整航向，继续降落；在降落到预设高度阈值以下时，不再调整直接降落，直至无人机降落至机库的停机坪上。本发明方法可使无人机降落过程中能够全程准确定位无人机机库的降落点位置，引导无人机实现机库的定点降落。
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公开(公告)号：CN113092499A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110395757.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01N21/954 , G01N21/88 , G01N21/01 , G01S17/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的烟囱内壁定位方法。记录云台的初始姿态，无人机装置以悬挂的方式进入烟囱，改变装置在烟囱内部的位置，打开光源模块，转动云台，拍摄图像；通过实时解算装置在烟囱内部的位置，拍摄到图像中的烟囱缺陷的位置，然后将腐蚀严重的区域通过坐标转换与实际烟囱内壁缺陷的位置相对应，从而达到烟囱内壁图像定位的功能。本发明提高了烟囱内部图像采集的效率，能够快速有效确定腐蚀严重区域在烟囱内部的位置。
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