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公开(公告)号：CN114275194B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111532011.0
申请日：2021-12-14
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64G1/40
摘要： 本发明公开了一种适用于核运载器多工况贮箱增压的自生增压系统，包括：气源、主增压管路、辅增压管路、调节管路、主增压路电磁阀、辅增压路电磁阀、调节路电磁阀、压力传感器、液氢贮箱和控制计算机；压力传感器，用于对液氢贮箱内的压力进行监测；控制计算机，用于根据压力传感器输出的压力值，控制主增压路电磁阀、辅增压路电磁阀和调节路电磁阀的开关状态，将气源提供的气氢通过主增压管路、辅增压管路和调节管路中的任意一个或多个输送至液氢贮箱，为液氢贮箱提供稳定的增压气氢，维持液氢贮箱的内部压力在指定压力以上。本发明实现了核运载器增压系统大尺寸快速补压、多工况稳定增压，适用于载人探火核运载器贮箱增压。
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公开(公告)号：CN114489096B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111532039.4
申请日：2021-12-14
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了基于空间多机械臂驱动的航天器位姿一体化鲁棒控制方法，首先依次计算初始时刻的系统动量和整个控制过程的期望关节运动序列，判断机械臂运动是否会发生连杆间碰撞，机械臂运动是否会发生臂杆间碰撞以及机械臂运动是否会碰撞航天器本体，后计算得到当前时刻的机械臂指令关节角加速度矢量，最后计算当前时刻的机械臂关节力矩，根据当前时刻的机械臂关节力矩实施对机械臂的控制。充分利用多机械臂运动蕴含的设计自由度，结合线段分解、面分割和包络球等技术实现机械臂运动的避障设计，并在控制设计中引入双曲正切函数，实现系统不确定性的干扰抑制，确保航天器位姿误差收敛的同时，兼顾控制回路的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN114280932B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111530481.3
申请日：2021-12-14
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了考虑伺服机构动态特性的运载器位姿一体化控制方法，首先获取任务参数、运载器总体参数及执行机构配置矩阵、伺服系统动力学参数以及当前时刻运载器状态参数，在不满足入轨要求时获取当前时刻伺服系统状态参数，依次计算发动机控制推力和指令姿态角、滤波指令姿态角及角速度，后在判断姿态运动耦合矩阵不奇异时对矩阵修正，继续计算当前时刻伺服作动器指令位移、伺服作动器滤波指令位移及速度、伺服作动器液压缸指令负载压力、伺服作动器液压缸的滤波指令负载压力等，最后输出控制电压矢量和推力矢量。本发明通过系统运载器“伺服‑姿态‑位置”耦合动力学，在反步设计框架下，结合滤波设计技术，有效补偿了姿控时延对位置控制的影响。
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公开(公告)号：CN114688926A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210288798.9
申请日：2022-03-22
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种运载火箭健康检测验证评估系统和方法，该系统包括：运载火箭健康表征及影响评估模块、健康检测和故障诊断验证评估模块和运载火箭关键系统和部件健康管理算法库模块。本发明通过构建运载火箭健康表征参数体系，开发运载火箭健康表征及影响评估模块，准确、有效和全面的表征出系统完成任务的能力；依托于新型智能算法实现健康表征、健康检测和故障诊断，开发运载火箭关键系统和部件健康管理算法库模块；通过对系统实时参数、历史数据、调试及实验过程等各个阶段收集的数据进行分析处理，搭建健康检测和故障诊断验证评估模块，具备对关键系统与部件健康管理设计和验证的能力。
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公开(公告)号：CN109270955B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811279414.7
申请日：2018-10-30
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及一种基于机械臂驱动的飞行器位姿耦合快速稳定控制方法，建立了考虑关节质心偏置因素的机械臂驱动的飞行器位姿耦合运动学模型，同时考虑了初始线动量和角动量的影响，作为控制律设计的模型基础。根据飞行器的初始位姿误差，基于多项式方法确定参考位姿有限时间收敛轨迹，其中，所确定的多项式系数需满足关节角、关节角速度与关节角加速度约束。本发明所提出的飞行器位姿快速稳定控制方法无需消耗化学推进剂，能够提升在轨飞行器的使用寿命；本发明所提出的快速稳定控制方法能够确保飞行器位姿误差在合理给定的时间内收敛，动态性能好，同时能够保证机械臂关节运动满足角约束、角速度约束以及角加速度约束。
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公开(公告)号：CN107966149B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201711157130.6
申请日：2017-11-20
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种多约束自主飞行器的程序角优化设计方法，包括如下步骤：步骤一、设定对地定向时段起始时刻为T0，设定对地定向时段终止时刻和天基数传时段起始时刻均为T1，设定天基数传时段终止时刻为T2；步骤二、根据飞行器的轨道参数和发射点参数，基于本体坐标系相对于发射惯性坐标系的姿态转换矩阵，计算飞行器对地定向时段的程序角；步骤三、根据天基数传时段飞行器的天线对天基卫星的可见性，确定飞行器的天线和天基卫星，计算飞行器天基数传时段的程序角；步骤四、根据步骤二中飞行器对地定向时段的程序角和步骤三中飞行器天基数传时段的程序角进行平滑。
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公开(公告)号：CN109270955A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811279414.7
申请日：2018-10-30
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及一种基于机械臂驱动的飞行器位姿耦合快速稳定控制方法，建立了考虑关节质心偏置因素的机械臂驱动的飞行器位姿耦合运动学模型，同时考虑了初始线动量和角动量的影响，作为控制律设计的模型基础。根据飞行器的初始位姿误差，基于多项式方法确定参考位姿有限时间收敛轨迹，其中，所确定的多项式系数需满足关节角、关节角速度与关节角加速度约束。本发明所提出的飞行器位姿快速稳定控制方法无需消耗化学推进剂，能够提升在轨飞行器的使用寿命；本发明所提出的快速稳定控制方法能够确保飞行器位姿误差在合理给定的时间内收敛，动态性能好，同时能够保证机械臂关节运动满足角约束、角速度约束以及角加速度约束。
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公开(公告)号：CN106783465B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201611088163.5
申请日：2016-11-30
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H01J1/88
摘要： 本发明涉及一种空心阴极电荷交换方法，包括：构建空心阴极的仿真模型，并计算空心阴极的C‑V特性曲线和主要参数；根据预设空间任务确定空心阴极的多种地面试验设备；根据所述地面试验设备的参数指标进行空心阴极的地面试验；在所述地面试验过程中，根据采集的所述空心阴极的各项工作参数调整指标要求，直至完成空心阴极工作试验。本发明可实现在固定功耗条件下减小工质流量提高发射电流，提高空心阴极工作效率，可以在相同的工质流量和发射电流工作条件下，降低偏置电压和工作功率，将空心阴极的工作指标提高到国际先进水平，并可以有效提高空心阴极的发射电流、触持级电压等重要参数，满足航天器被动离轨的要求。
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公开(公告)号：CN104898635B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201410584786.6
申请日：2014-10-27
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 一种大推力液体火箭故障重构控制方法，研究了大推力液体火箭在助推上升段飞行时的故障重构策略和重构控制技术，首先通过将火箭可能发生的故障由组到台再到故障类型的逻辑进行分类，构建了专家系统的知识库，推导得到实现故障重构需要满足的基本条件方程组；然后获取发动机正常工作时的摆角偏量，并针对每种不同的故障情况，检测发动机发生故障时的摆角偏量，最后使用故障重构需要满足的基本条件方程组计算每种不同的故障情况下故障重构控制律的具体形式。本发明方法提高了火箭抗故障能力，在促进大推力液体火箭的研制方面具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104345738B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410521417.2
申请日：2014-09-30
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种绳系释放稳定控制方法及电动力绳系末级离轨稳定控制方法，(1)基于非线性最优控制理论，针对不同过程即绳系释放过程或电动力辅助离轨过程，确定控制变量及状态变量，建立开环最优控制模型，考虑任务约束，通过伪谱优化算法求解开环最优控制律；(2)以所求得的开环最优轨迹为参考轨迹，基于轨迹跟踪思想设计鲁棒反馈控制器，其中反馈控制增益由开环最优控制算法及数值插值共同确定。根据(1)和(2)的结果，确定绳系释放过程及电动力辅助离轨过程的控制方法。
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