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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117508166A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311714763.8
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆行驶控制方法、行驶控制装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：在确认车辆需要进行转角补偿时，获取当前自由行程转角和已存储的前次自由行程转角；并计算车辆的转角补偿量；基于转角补偿量、当前行驶状态信息和当前行驶环境信息，采用已训练的转角补偿修正模型，获取转角修正补偿量；根据转角修正补偿量、实际转角和期望转角，通过预置的控制算法，进行车辆行驶控制。本申请通过当前自由行程转角和前次自由行程转角，计算出转角补偿量，满足不同车辆的需求。通过转角补偿修正模型，利用行驶状态信息和行驶环境信息，获取转角修正补偿量，提高转角补偿修正的全面性和准确性，提高车辆横向控制准确性。
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公开(公告)号：CN116048130A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211538594.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本申请提供一种长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取参考路径的跟踪预瞄点；根据所述跟踪预瞄点以及长轴车辆的多个轴位点，得到每一轴位点对应的前轮转角，所述轴位点包括长轴车辆的前轴位点、质心位点和后轴位点；根据所述每一轴位点对应的前轮转角和转角权重矩阵，得到长轴车辆的目标前轮转角，并根据所述目标前轮转角控制所述长轴车辆行驶，所述转角权重矩阵是根据每一轴位点到跟踪预瞄点的距离得到的。本申请的方法，避免了长轴车辆的某一轴位点通过，而其余轴位点严重偏离参考路径的现象，确保长轴车辆整体行驶轨迹更加贴合参考路径，提高其在狭窄空间的通过能力。
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公开(公告)号：CN116380087A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310397553.4
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于多因子图的汽车定位方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆定位技术领域。该方法包括：获取车辆现场的原始点云及传感器数据，所述传感器数据包括IMU测量数据、车辆速度数据、激光雷达数据；根据所述原始点云提取关键帧点云，并通过关键帧点云构建激光里程计因子；根据IMU测量数据构建IMU预积分因子；根据车辆速度数据构建车速预积分因子；根据IMU预积分因子、车速预积分因子以及激光里程计因子建立多因子图模型，获得全局地图实现定位。对多因子图模型进行优化，构建基于激光雷达的多传感器融合定位与建图系统，能够实现高精度的定位建图，同时保持较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116048130B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211538594.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G05D1/686
Abstract: 本申请提供一种长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取参考路径的跟踪预瞄点；根据所述跟踪预瞄点以及长轴车辆的多个轴位点，得到每一轴位点对应的前轮转角，所述轴位点包括长轴车辆的前轴位点、质心位点和后轴位点；根据所述每一轴位点对应的前轮转角和转角权重矩阵，得到长轴车辆的目标前轮转角，并根据所述目标前轮转角控制所述长轴车辆行驶，所述转角权重矩阵是根据每一轴位点到跟踪预瞄点的距离得到的。本申请的方法，避免了长轴车辆的某一轴位点通过，而其余轴位点严重偏离参考路径的现象，确保长轴车辆整体行驶轨迹更加贴合参考路径，提高其在狭窄空间的通过能力。
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公开(公告)号：CN117029857A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311033962.2
申请日：2023-08-16
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请提供一种基于高精地图的车辆感知融合方法、设备及存储介质，涉及车辆驾驶技术领域。该方法通过获取的道路感知信息拟合生成对应的感知车道线方程，并根据车辆对应的地图数据在转化后的行驶坐标系中拟合生成对应的地图车道线方程，根据正常输出的感知车道线方程和地图车道线方程获取融合车道线方程，实现了进一步将不同源的数据信息进行融合，丰富了智能驾驶系统感知信息与高精度地图数据的关系，根据融合车道线方程和其他车辆的位置信息，确定其他车辆所属车道，根据融合车道线和确定所属车道后的其他车辆获取规划行驶轨迹，并根据规划行驶轨迹和车辆的位置信息实现对车辆控制，从而提升了车辆的智能驾驶系统的感知鲁棒性与稳定性。
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