公开(公告)号：CN112947314B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202110182378.8

申请日：2021-02-08

Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司

Inventor： 刘飞香 ,  程永亮 ,  曹国锋 ,  王德宇 ,  王敏 ,  杨春磊 ,  伍涛 ,  邵济舟

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种锚杆钻车及其运动控制系统和运动控制方法，运动控制方法包括：获取左右倾斜角α、距离S、最近距离d前和d后，以及位于锚杆钻车的中轴线相距巷道两帮的距离D；根据左右倾斜角α和距离D计算得到偏转角度θ以及中心偏移距C；判断偏转角度θ是否小于等于偏转角阈值，并且判断中心偏移距C是否小于等于中心偏移阈值，并且判断d前是否小于等于前部距帮阈值，并且判断d后是否小于等于后部距帮阈值，若有一者为否，调节锚杆钻车在巷道中的运行姿态，若均为是，执行下一步；当距离S大于标准距离εS+距离阈值ε时，控制锚杆钻车前进并重复执行上述的四个判断动作；当距离S小于标准距离εS‑距离阈值ε时，控制锚杆钻车后退。

公开(公告)号：CN114109383A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111398129.9

申请日：2021-11-19

Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司

Inventor： 刘飞香 ,  曹国锋 ,  王德宇 ,  王敏 ,  伍涛 ,  邵济舟 ,  邹今检 ,  杨春磊 ,  种文元 ,  赵振文 ,  战传勃 ,  樊道明 ,  王周科 ,  景链 ,  单宁波

IPC: E21C41/18

Abstract: 本发明公开了一种链臂切顶机，包括底部设置有行走装置的机体，机体的侧部转动设置有链臂，链臂的外周部设置有用以切顶的链条，机体的中部沿其长度方向可移动地贯穿有导臂，导臂为两个且沿机体的宽度方向对称布置，导臂的两端分别设置有沿竖直方向伸缩的外撑杆，机体的外周部沿其长度方向和宽度方向分别对称设置有四个能够沿竖直方向伸缩的内撑杆，机体上设置有可驱动基体与导臂间相对运动的平移驱动装置以及分别与各内撑杆和各外撑杆配合的竖直驱动装置，机体上还设置有倾角传感器、位移传感器以及控制器。本发明还公开了一种用于该链臂切顶机的控制方法。

公开(公告)号：CN114109383B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202111398129.9

申请日：2021-11-19

Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司

Inventor： 刘飞香 ,  曹国锋 ,  王德宇 ,  王敏 ,  伍涛 ,  邵济舟 ,  邹今检 ,  杨春磊 ,  种文元 ,  赵振文 ,  战传勃 ,  樊道明 ,  王周科 ,  景链 ,  单宁波

IPC: E21C41/18

Abstract: 本发明公开了一种链臂切顶机，包括底部设置有行走装置的机体，机体的侧部转动设置有链臂，链臂的外周部设置有用以切顶的链条，机体的中部沿其长度方向可移动地贯穿有导臂，导臂为两个且沿机体的宽度方向对称布置，导臂的两端分别设置有沿竖直方向伸缩的外撑杆，机体的外周部沿其长度方向和宽度方向分别对称设置有四个能够沿竖直方向伸缩的内撑杆，机体上设置有可驱动基体与导臂间相对运动的平移驱动装置以及分别与各内撑杆和各外撑杆配合的竖直驱动装置，机体上还设置有倾角传感器、位移传感器以及控制器。本发明还公开了一种用于该链臂切顶机的控制方法。

公开(公告)号：CN115185174A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210795177.X

申请日：2022-07-07

Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司

Inventor： 王德宇 ,  曹国锋 ,  王敏 ,  邵济舟 ,  杨春磊 ,  尹亮 ,  黄雅玲 ,  邢倩龙

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请公开了一种截割控制方法、系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为自动控制技术领域。所述掘进机包括截割臂、截割头和截割电机，所述截割电机用于驱动所述截割头转动，所述截割控制方法包括：接收截割指令，并按照所述截割指令执行截割操作；获取所述掘进机在执行截割操作过程中的截割头位姿和/或负载信息；根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作，本申请能够提高掘进机的截割性能。

公开(公告)号：CN112947314A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110182378.8

申请日：2021-02-08

Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司

Inventor： 刘飞香 ,  程永亮 ,  曹国锋 ,  王德宇 ,  王敏 ,  杨春磊 ,  伍涛 ,  邵济舟

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种锚杆钻车及其运动控制系统和运动控制方法，运动控制方法包括：获取左右倾斜角α、距离S、最近距离d前和d后，以及位于锚杆钻车的中轴线相距巷道两帮的距离D；根据左右倾斜角α和距离D计算得到偏转角度θ以及中心偏移距C；判断偏转角度θ是否小于等于偏转角阈值，并且判断中心偏移距C是否小于等于中心偏移阈值，并且判断d前是否小于等于前部距帮阈值，并且判断d后是否小于等于后部距帮阈值，若有一者为否，调节锚杆钻车在巷道中的运行姿态，若均为是，执行下一步；当距离S大于标准距离εS+距离阈值ε时，控制锚杆钻车前进并重复执行上述的四个判断动作；当距离S小于标准距离εS‑距离阈值ε时，控制锚杆钻车后退。