公开(公告)号：CN118927261A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411419482.4

申请日：2024-10-12

申请人： 中国铁路设计集团有限公司

发明人： 陈晨 ,  罗健 ,  邓洪 ,  陈伟 ,  古晓东 ,  赵耀 ,  何常红 ,  周敏 ,  郭雅婕 ,  李勇 ,  佟文宇 ,  王振鹏 ,  张煜 ,  杨嘉琛 ,  郭晓旭 ,  白裔峰 ,  梁茹楠 ,  晏寒 ,  张妍君

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06N3/048 ,  G06N3/092 ,  B25J9/04

摘要： 本发明公开了云边端协同下单连杆机械臂的无模型控制方法及系统；方法包括：终端采集单连杆机械臂的实时数据，并将实时数据发送至边缘端；边缘端将预处理后的数据输入基于在线Actor‑Critic强化学习网络进行时变参数自适应学习的无模型控制器，计算得到单连杆机械臂的控制指令，终端根据控制指令控制单连杆机械臂运动；同时，边缘端将预处理后的数据发送至云端；云端对无模型控制器的参数进行优化更新，并将优化更新后的无模型控制器参数传递至边缘端的无模型控制器；如此重复上述步骤，直到控制任务结束；本发明不仅适用于单连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率，还具备推广至其他单输入单输出系统的应用前景。

公开(公告)号：CN111576183A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010298021.1

申请日：2020-04-16

申请人： 中铁三局集团华东建设有限公司 ,  中铁三局集团有限公司 ,  中国铁路设计集团有限公司 ,  中国铁路上海局集团有限公司苏北铁路工程建设指挥部

发明人： 熊军 ,  贾广林 ,  何建林 ,  田万俊 ,  魏永平 ,  余朋 ,  李勇 ,  高天翔 ,  张庆征 ,  王李寿 ,  陈宇超 ,  王景文

IPC分类号： E01D2/04 ,  E01D21/06

摘要： 本发明涉及箱梁纵移架设施工的技术领域，公开了一种箱梁纵移架设施工方法，包括以下步骤：步骤S1：在墩柱的两侧对称设置两承轨梁，在地面上设置承轨梁纵移动力源，在承轨梁上纵向排列架设两驮梁门架；步骤S2：架桥机喂梁；步骤S3：固定驮梁门架和箱梁；步骤S4：纵移箱梁；步骤S5：抬高驮梁门架；步骤S6：纵移承轨梁；步骤S7：下移驮梁门架；步骤S8：重复步骤S4-S7，完成单个箱梁的纵移架设施工；步骤S9：将承轨梁和驮梁门架复位至步骤S1结束时的位置；步骤S10:重复步骤S2-S9，当指定的所有箱梁均纵移架设完成后，停止重复。本发明具有在限高区域实现箱梁纵移架设的方便施工，且无需拆除造成限高的电力线路的效果。

公开(公告)号：CN118927260A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411419480.5

申请日：2024-10-12

申请人： 中国铁路设计集团有限公司

发明人： 陈晨 ,  罗健 ,  邓洪 ,  陈伟 ,  古晓东 ,  赵耀 ,  何常红 ,  周敏 ,  郭雅婕 ,  李勇 ,  王振鹏 ,  张煜 ,  杨嘉琛 ,  郭晓旭 ,  白裔峰 ,  梁茹楠 ,  晏寒 ,  张妍君

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06N3/048 ,  G06N3/092 ,  B25J9/04

摘要： 本发明公开了云边端协同下事件触发的单连杆机械臂控制方法及系统；终端采集单连杆机械臂运行数据发送至边缘端预处理；边缘端根据预设事件触发规则，将数据输入无模型控制器或触发保持器得到控制指令；终端根据控制指令控制单连杆机械臂运动，采集运行数据发送至边缘端；云端根据边缘端反馈的运行数据，根据预设事件触发规则，选择对无模型控制器参数优化更新；本发明的控制方法及系统，不仅适用于单连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率、节约系统资源，还具备推广至其他单输入单输出系统的应用前景。