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发明公开
旋转控制装置和方法审中-实审

公开(公告)号：CN118394136A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410280606.9

申请日：2024-03-12

申请人： 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 清华大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所 , 中国国家铁路集团有限公司

发明人： 刘宇飞 , 赵欣欣 , 沈方垠

IPC分类号： G05D3/20 , B25J9/16 , B25J5/02

摘要： 本申请涉及一种旋转控制装置和方法。旋转控制装置包括测量模块、调整模块和控制模块。测量模块用于获取爬索机器人在爬行桥梁缆索过程中的位姿旋转角度，并将位姿旋转角度发送至控制模块。控制模块用于在位姿旋转角度大于预设位姿旋转角度阈值的情况下，向爬索机器人发送第一控制指令，并向调整模块发送第二控制指令。调整模块用于在爬索机器人停止爬行的情况下，根据第二控制指令控制爬索机器人向位姿旋转角度的反方向转动，以调整位姿旋转角度。能够通过旋转控制装置调整爬索机器人在的位姿旋转角度，从而避免爬索机器人携带的检测设备获取到扭曲的桥梁缆索图像的问题，进而提高了对桥梁缆索图像识别的准确性。