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公开(公告)号：CN118012083A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311665103.5
申请日：2023-12-06
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，包括：获取无人机上各类传感器输出的数据；通过对比无人机获取的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云数据，判断无人机是否处于渐变弯段或陡变弯段，根据判断结果采用不同的偏航角调整策略；计算无人机偏航角预测值和实际偏航角的差值，实现偏航角补偿；利用无人机上的单线激光雷达获得巡检目标点处的点云数据；对点云数据进行四象限切割；确定点云模型的基准；发布巡检目标点处的点云模型。本发明解决了管道巡检的岔路等技术问题，实现了基于实时偏航角调整的地下管道支路环境控制策略。
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公开(公告)号：CN117876893A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311665101.6
申请日：2023-12-06
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及多传感器融合的管道无人机定位巡检控制方法，包括：通过双目相机获取实时的管道巡检的视频流图像帧；判断图像帧的黑暗程度，若图像帧达不到亮度要求，则对图像帧进行实时暗光增强：判断图像帧的模糊程度，若图像模糊，则对图像帧进行实时去模糊处理，对图像帧进行位姿解算；输出无人机的实时位置点的定位数据和位姿数据以及管道巡检图像。本发明实现了无人机在黑暗、GPS信号缺失的环境中的安全有效定位，并在无人机定位基础上，实现了无人机在排水道、管道等环境内的安全正常巡检。
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公开(公告)号：CN113722796A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110999422.4
申请日：2021-08-29
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法，包括相机与雷达的参数标定方法、雷达点云数据处理方法、视觉信息与雷达信息的融合方法以及隧洞的BIM建模方法；相机与雷达的参数标定方法是通过标定算法求得相机内参数，将点云数据转换到相机坐标系中，实现雷达点云与相机数据坐标相互转换；雷达点云数据处理方法是指点云数据的过滤和配准方法；视觉信息与雷达信息的融合方法是指通过将视觉特征与雷达深度进行关联，利用视觉里程计对点云进行先验校正；隧洞的BIM建模方法是指将隧洞分段，创建各隧洞段中心线，依次拼接完成；本发明将视觉信息与雷达信息进行数据融合，更精准的完成隧洞的三维建模，提高隧洞作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN113722796B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110999422.4
申请日：2021-08-29
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法，包括相机与雷达的参数标定方法、雷达点云数据处理方法、视觉信息与雷达信息的融合方法以及隧洞的BIM建模方法；相机与雷达的参数标定方法是通过标定算法求得相机内参数，将点云数据转换到相机坐标系中，实现雷达点云与相机数据坐标相互转换；雷达点云数据处理方法是指点云数据的过滤和配准方法；视觉信息与雷达信息的融合方法是指通过将视觉特征与雷达深度进行关联，利用视觉里程计对点云进行先验校正；隧洞的BIM建模方法是指将隧洞分段，创建各隧洞段中心线，依次拼接完成；本发明将视觉信息与雷达信息进行数据融合，更精准的完成隧洞的三维建模，提高隧洞作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN219172668U
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202223534450.8
申请日：2022-12-29
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本实用新型提供了一种基于多旋翼无人机防撞杆的快拆式照明装置，包括可固定连接于无人机机臂上的管状夹持组件和集成于夹持组件底部的照明组件，夹持组件包括横截面成弧形的快拆机臂夹下部和快拆机臂夹上部，快拆机臂夹下部的一端铰接于快拆机臂夹上部的一端，快拆机臂夹下部的活动端连接有带外螺纹的锁杆，快拆机臂夹上部的活动端设置有用于容纳锁杆的开槽，锁杆的活动端上螺纹配合连接有将快拆机臂夹上部的活动端固定在快拆机臂夹下部的活动端上的活动旋钮。本实用新型产生了增强无人机夜间光照能力的效果。
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公开(公告)号：CN118211190B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410603158.1
申请日：2024-05-15
申请人： 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G06F18/27 , G06F18/214 , G06N3/0455 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供一种基于工况网格的断面数据分析方法及系统，涉及水轮机数据处理技术领域。通过采集数据，再利用数据预处理后的数据构建核心指标集和多维度数据分析体系，并将多维度数据分析体系的工况数据输入变分自编码器模型中，获取每个工况网格的压缩语义表示；当前待测数据按对应工况网格查询多维度数据分析体系，并获取对应的压缩语义表示，再输入最优多层感知器预估模型，获取分析和预估结果。本实施例覆盖了水轮机数据收集、处理、分析等全流程，使用变分自编码器和注意力机制的预估模型，提升了预估的稳定性和精准度，对水轮机的状态进行稳定而准确的预估，保障水轮机整个生命周期的平稳运行。
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公开(公告)号：CN113868798B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111144576.1
申请日：2021-09-28
申请人： 中国长江电力股份有限公司
摘要： 一种轴流转桨式水轮发电机组轴系调整方法及系统，其方法包括：步骤一：获取反映机组轴系状态的特征参数；步骤二：生成轴系调整方案；在步骤二中，包括以下步骤：步骤1：进行盘车相关数据的测量；步骤2：按主轴相位重采样；步骤3：获取盘车过程主轴的摆度；步骤4：获取盘车过程镜板水平度；步骤5：获取机组旋转中心数据；步骤6：获取轴系调整方案；本发明的目的是为了解决现有的对轴流转桨式水轮发电机组连续盘车中轴线调整时，存在的自动化程度低、人工测量/计算误差大的技术问题，并为了提高机组轴线调整的工作效率和调整精度、缩短检修工期，节省人力物力，而提供的一种水轮发电机组轴系调整技术。
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公开(公告)号：CN117709726A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311788153.2
申请日：2023-12-22
申请人： 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 , 国家能源局大坝安全监察中心 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0635 , G06N3/084 , G06Q50/26
摘要： 本发明提出一种多指标和多规则融合的大坝分级监控预警方法，其中预警指标由静态指标、准静态指标、动态指标和模式指标构成，预警规则由基于过程监控理念的多种规则构成，最终实现多指标多规则融合的大坝安全分级监控预警。本发明通过多指标多规则融合的方法实施大坝运行性态异常现象的全过程监控预警，实现了尽早发现异常征兆并预警，为大坝安全监控和早期风险识别提供了有效的技术手段。
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公开(公告)号：CN117514857A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311242650.2
申请日：2023-09-25
申请人： 中国长江电力股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种户外作业防暑降温风扇，包括手柄、电机、转动构件及网罩，手柄包括握柄及柄头，握柄与柄头铰接，握柄内设置有可充电电池、充电接口、电源开关及第一锁扣，第一锁扣用于握柄和柄头的锁固，柄头的顶端固定连接有两根立柱，两根立柱的顶端上分别固定连接有第一支座和第二支座，第一支座和第二支座上分别固定有旋转轴，电机固定连接在第一支座上，转动构件可折叠固定安装在电机的转子上，网罩可在转动构件运动的圆周方向上收缩。本发明提供了一种户外作业防暑降温风扇使用方法,进行风扇的启用和收缩。使整个风扇收纳起来的长度、体积均大幅减小，便于收纳，精简了各部件的重量，便于户外携带使用。
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公开(公告)号：CN117453831A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311202946.1
申请日：2023-09-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司
摘要： 一种基于设备对象驱动的工业互联网平台系统及方法，包括设备对象构建模块，以设备对象构建模块为中心搭建指标工具模块、规则工具模块、设备全景数据服务模块、数据计算与分析模块以及数据可视化模块；设备计算模型生成方法包括步骤：Step1、建立设备标准化库；Step2、实例化建模；Step3、设计逻辑计算模型；Step4、逻辑计算模型实例化；Step5、采集设备全景数据；Step6、实例模型运行。本发明以设备对象为核心，为工业互联网平台上各类组件提供统一的快速批量实例化的基础，从而在大量类似设备的场景下，能快速把组件功能复制到所有类似的设备上，其范围更为广泛和通用；构建的设备模型不仅包含层次型结构来定义设备信息，也包含测点模型、设备与测点包含关系模型。
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