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公开(公告)号：CN118012083A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311665103.5
申请日：2023-12-06
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，包括：获取无人机上各类传感器输出的数据；通过对比无人机获取的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云数据，判断无人机是否处于渐变弯段或陡变弯段，根据判断结果采用不同的偏航角调整策略；计算无人机偏航角预测值和实际偏航角的差值，实现偏航角补偿；利用无人机上的单线激光雷达获得巡检目标点处的点云数据；对点云数据进行四象限切割；确定点云模型的基准；发布巡检目标点处的点云模型。本发明解决了管道巡检的岔路等技术问题，实现了基于实时偏航角调整的地下管道支路环境控制策略。
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公开(公告)号：CN117876893A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311665101.6
申请日：2023-12-06
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及多传感器融合的管道无人机定位巡检控制方法，包括：通过双目相机获取实时的管道巡检的视频流图像帧；判断图像帧的黑暗程度，若图像帧达不到亮度要求，则对图像帧进行实时暗光增强：判断图像帧的模糊程度，若图像模糊，则对图像帧进行实时去模糊处理，对图像帧进行位姿解算；输出无人机的实时位置点的定位数据和位姿数据以及管道巡检图像。本发明实现了无人机在黑暗、GPS信号缺失的环境中的安全有效定位，并在无人机定位基础上，实现了无人机在排水道、管道等环境内的安全正常巡检。
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公开(公告)号：CN113722796A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110999422.4
申请日：2021-08-29
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法，包括相机与雷达的参数标定方法、雷达点云数据处理方法、视觉信息与雷达信息的融合方法以及隧洞的BIM建模方法；相机与雷达的参数标定方法是通过标定算法求得相机内参数，将点云数据转换到相机坐标系中，实现雷达点云与相机数据坐标相互转换；雷达点云数据处理方法是指点云数据的过滤和配准方法；视觉信息与雷达信息的融合方法是指通过将视觉特征与雷达深度进行关联，利用视觉里程计对点云进行先验校正；隧洞的BIM建模方法是指将隧洞分段，创建各隧洞段中心线，依次拼接完成；本发明将视觉信息与雷达信息进行数据融合，更精准的完成隧洞的三维建模，提高隧洞作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN113722796B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110999422.4
申请日：2021-08-29
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法，包括相机与雷达的参数标定方法、雷达点云数据处理方法、视觉信息与雷达信息的融合方法以及隧洞的BIM建模方法；相机与雷达的参数标定方法是通过标定算法求得相机内参数，将点云数据转换到相机坐标系中，实现雷达点云与相机数据坐标相互转换；雷达点云数据处理方法是指点云数据的过滤和配准方法；视觉信息与雷达信息的融合方法是指通过将视觉特征与雷达深度进行关联，利用视觉里程计对点云进行先验校正；隧洞的BIM建模方法是指将隧洞分段，创建各隧洞段中心线，依次拼接完成；本发明将视觉信息与雷达信息进行数据融合，更精准的完成隧洞的三维建模，提高隧洞作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN219172668U
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202223534450.8
申请日：2022-12-29
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
摘要： 本实用新型提供了一种基于多旋翼无人机防撞杆的快拆式照明装置，包括可固定连接于无人机机臂上的管状夹持组件和集成于夹持组件底部的照明组件，夹持组件包括横截面成弧形的快拆机臂夹下部和快拆机臂夹上部，快拆机臂夹下部的一端铰接于快拆机臂夹上部的一端，快拆机臂夹下部的活动端连接有带外螺纹的锁杆，快拆机臂夹上部的活动端设置有用于容纳锁杆的开槽，锁杆的活动端上螺纹配合连接有将快拆机臂夹上部的活动端固定在快拆机臂夹下部的活动端上的活动旋钮。本实用新型产生了增强无人机夜间光照能力的效果。
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公开(公告)号：CN117233586A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310972783.9
申请日：2023-08-03
申请人： 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G01R31/327 , G01R31/12
摘要： 一种可变结构的GIS局部放电故障模拟试验装置及其试验方法，包括GIS管道模块、激励引入模块、检测接口模块和移动小车；多个GIS管道模块拼接成一个GIS管道本体；GIS管道模块包括导体、壳体、盆式绝缘子、支柱绝缘子、导体快速卡接头和堵板，激励引入模块包括升流变压器和高压套管，升流变压器的一次侧与高压套管连接，升流变压器二次侧与导体连接；检测接口模块包括手孔堵板和检测接口，手孔堵板和检测接口安装在壳体上；移动小车用于支撑GIS管道本体。本发明可以进行任意组合，模拟现场L型、T型和直线型多种管道结构，可解决试验室中模拟现场真实高电压大电流环境下，模拟局部放电故障发展机理及检测问题。
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公开(公告)号：CN117005973A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310690564.1
申请日：2021-09-28
申请人： 中国长江电力股份有限公司
摘要： 一种在盘车过程中对镜板水平度进行计算的方法，首先它可通过矢量分解法获取则镜板水平度方位角和水平度，然后通过调整每根支柱螺栓，来调整镜板以使镜板水平，接着在对镜板水平调整完毕之后，可获取轴线调整方案，最后在获取轴线调整方案之后，可获取旋转中心调整方案。
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公开(公告)号：CN116991903A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311253774.0
申请日：2023-09-27
申请人： 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G06F16/2455 , G06F18/241 , G06N5/022 , G06Q50/06
摘要： 一种面向设备的工业数据分类与查询方法，步骤为：构建水电设备逻辑层次结构；构建水电设备基础信息字典；将水电设备数据导入至设备分类取值字典：对已有的或者已经完成编码的水电设备数据进行导入，其中所述水电设备数据需要包括完整的KKS编码、设备逻辑路径、类型、厂商和型号的属性信息；定义水电设备全景模型：定义一个或者多个水电设备全景模型，水电设备全景模型包括设备关联的模型数据信息以及资源类型之间的关系；对水电设备全景模型的数据进行分类；查看设备全景数据。本发明可通过实例化设备、设备逻辑层次结构和设备分类三个纬度，对定义的全景模型中的模型数据进行明细查询，查询结果不易出错。
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公开(公告)号：CN116042058A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310012375.9
申请日：2023-01-05
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所
IPC分类号： C09D163/02 , C09D7/61 , C09D7/65 , C09D7/80 , C09D5/00
摘要： 本发明公开一种环氧石墨烯封闭涂料组合物及其制备方法，包括A组分和B组分，其特征在于：所述A组分包括以下重量份计的原料：环氧树脂10‑30份；石墨烯浆料0.1‑5份；长链柔性树脂3‑15份；钛白粉10‑20份；滑石粉30‑50份；溶剂5‑15份；助剂0.3‑3份；所述B组分包括以下重量份计的原料：固化剂85‑99.5份；溶剂0.5‑15份；本发明预先将石墨烯粉体制备成浆料后，可以直接在环氧树脂中加入石墨烯浆料，很好地解决了直接将石墨烯粉体加入环氧树脂中易团聚难分散的缺点，通过搅拌可使石墨烯微片与环氧树脂充分混合，在分散剂的作用下，环氧树脂的环氧基团部分打开，与石墨烯微片表面的少量基团形成稳定的连接后，最终形成石墨烯微片与环氧树脂均匀分散的体系。
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公开(公告)号：CN112990655A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110149909.3
申请日：2021-02-03
申请人： 中国长江电力股份有限公司
摘要： 一种GIS设备局部放电危险程度评估算法，在GIS输电设备内部发生局部放电的情况下，利用检测的信号数据，综合考虑信号的一种或多种因素，结合不同的权重因子，进行局部放电危险程度的评估。本发明的目的是为了提供一种对多种因素赋予不同的权重，进而对局部放电的危险程度进行评估，以得到相应的检修策略建议的GIS设备局部放电危险程度评估方法，能很好的解决现有技术中GIS设备局部放电危险程度，缺乏量化指标，从而不能准确、直观、高效的对局部放电的危险程度进行评估，进而影响后续措施介入的技术问题。
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