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公开(公告)号：CN117086631A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311352233.3
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： B23P23/00 , B23P15/00 , B23K9/04 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B24B19/00 , B24B49/00 , B24B41/00 , C23C24/10
摘要： 一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法，包括旋转承台、连接臂、移动架以及加工装置，所述旋转承台包括底座和安装在底座上的旋转座，底座上安装有驱动装置，驱动装置的输出轴与旋转座连接传动，连接臂一端与旋转座连接，另一端与移动架连接，移动架上安装有升降板，升降板的上侧安装有滑台组件和测量系统，滑台组件的上侧安装有回转座，回转座上可拆卸的安装有所述加工装置。通过旋转承台驱动移动架转动，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境，大大降低了人工操作安全风险。
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公开(公告)号：CN118036341B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN117086631B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311352233.3
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： B23P23/00 , B23P15/00 , B23K9/04 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B24B19/00 , B24B49/00 , B24B41/00 , C23C24/10
摘要： 一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法，包括旋转承台、连接臂、移动架以及加工装置，所述旋转承台包括底座和安装在底座上的旋转座，底座上安装有驱动装置，驱动装置的输出轴与旋转座连接传动，连接臂一端与旋转座连接，另一端与移动架连接，移动架上安装有升降板，升降板的上侧安装有滑台组件和测量系统，滑台组件的上侧安装有回转座，回转座上可拆卸的安装有所述加工装置。通过旋转承台驱动移动架转动，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境，大大降低了人工操作安全风险。
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公开(公告)号：CN118036341A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN117047787B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN117286490A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311359123.X
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： C23C24/10
摘要： 本发明公开了一种交叉叠加送粉熔覆激光头、激光熔覆系统及其使用方法，包括转盘式送粉器、控制系统、水冷机、连续激光发生器以及协作机械臂，所述协作机械臂的自由端安装有所述的交叉叠加送粉熔覆激光头；控制系统分别与协作机械臂、连续激光发生器、转盘式送粉器、水冷机以及交叉叠加送粉熔覆激光头电性连接；连续激光发生器通过传输光纤与交叉叠加送粉熔覆激光头连接，水冷机通过管道分别与连续激光发生器、交叉叠加送粉熔覆激光头连接；转盘式送粉器通过管道分别与惰性气体、交叉叠加送粉熔覆激光头连接。通过上述结构，可在相同激光能量功率下，增大熔覆光斑面积，提高水轮发电机顶盖同轴送粉的激光熔覆修复效率。
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公开(公告)号：CN117047787A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN116873823A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310794903.0
申请日：2023-06-30
申请人： 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： B66F11/00
摘要： 本发明提供的一种转轮室改造施工升降平台及其升降方法，该转轮室改造施工升降平台包括设置在尾水管中的下层平台，下层平台通过连接立柱架与上层平台连接，上层平台和下层平台之间设有升降平台，升降平台上设有供连接立柱架通过的通孔，连接立柱架上端设有安装平面，安装平面上设有卷扬机，升降平台上设有若干吊耳，卷扬机的钢丝绳端部与吊耳连接。该升降平台及升降方法，在对转轮室进行改造施工时，方便安装相关拆除设备，可以调整施工高度，同时对改造粉尘进行隔绝。
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公开(公告)号：CN118003031A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410418027.6
申请日：2024-04-09
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
IPC分类号： B23P6/00
摘要： 本发明涉及一种增材修复轴瓦的自适应加工方法，包括以下步骤：S1.根据轴瓦的加工工艺要求，进行轴瓦容差面加工余量的确定；S2.进行轴瓦实际加工面的自由曲面测量获取表面参数，通过点云处理方法生成轴瓦被测自由曲面的精确点云模型；S3.点云模型与CAD模型进行曲面匹配，确定加工定位基准,获得CAD理论模型；S4.将在线测量得到的轴瓦实际模型，与理论模型进行比对确定偏差，通过自适应加工算法自动调整加工路径和加工参数实现对轴瓦的精确加工。本发明能够实现对轴瓦的精确修复和加工，提高修复效率、降低人为因素对修复质量的影响，并且可以更好地保证轴瓦的几何精度和表面质量。
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公开(公告)号：CN116876888A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310794904.5
申请日：2023-06-30
申请人： 中国长江电力股份有限公司
发明人： 向蕾蕾 , 杨林振 , 朱全平 , 蓝鹏 , 万刚 , 张易 , 涂书豪 , 李俊杰 , 叶德震 , 张效毓 , 朱方磊 , 朱思思 , 吴江 , 冯自然 , 朱君 , 徐柳铭 , 耿在明 , 梅雪东 , 肖荣
摘要： 水轮发电机组转轮室拆除施工方法，包括以下步骤：S1：在转轮室下方的尾水管锥管内安装承重平台；S2：将升降平台拼装好后吊装放置到承重平台上；S3：在承重平台中部安装升降钢架，S4：吊入高压水射流设备；S5：在座环上法兰面上安装上层结构盖板；S6：转轮室拆除，同步进行高压水射流设备的组装。本发明综合了人工拆除技术和高压水射流技术，将转轮室划分三个层次，根据各个拆除单元、单位、对象之间的相互约束关系分别提出各层次按照不同技术分解拆除的各个步骤，大大减少了施工工期，满足了人员通行的需求，保障了现场作业安装，对大体积大尺寸转轮室拆除具体实施具有指导作用。
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