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公开(公告)号：CN118915797A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410970653.6
申请日：2024-07-19
申请人： 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明一方面提供一种水下机器人协同控制系统的构建方法，包括：搭建模拟环境：构建脐带缆仿真模型；构建浮标跟随策略模型并进行训练：构建绞车控制策略模型并进行训练：将浮标控制策略模型和绞车控制策略模型结合成水下机器人协同控制系统；其中，浮标跟随策略模型基于深度强化学习的SAC算法，实现对浮标的高效探索和智能控制；利用轻量化Transformer的绞车控制策略模型，通过行为克隆方法，实时预测脐带缆的期望长度。另一方面，本发明提供一种水下机器人协同控制方法，不仅确保协同控制系统的安全性，也实现了操作效率的显著提升。
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公开(公告)号：CN118650154A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410697974.3
申请日：2024-05-31
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 水利部产品质量标准研究所
摘要： 本发明公开了一种激光熔覆高性能Co基高熵合金/WC/NbC陶瓷复合粉末、涂层及其制备方法。所述复合粉末以Co基高熵合金为主，以原子百分比计，其组成为，Co粉末：余量、Cr粉末：25～35％、Ni粉末：7‑13％、Al粉末：5～8％、Ti粉末：5～8％、Nb粉末：0.5～5％。在该配方中添加有WC粉末：5～25wt％、NbC粉末：1～10wt％。以该粉末为原料，通过激光熔覆使粉末熔覆在水轮机工件表面，形成0.5～10mm的涂层。该涂层与基体呈冶金结合，具有优异的抗磨蚀抗空蚀抗腐蚀性能。本发明的生产效率高，相较于超音速热喷涂技术，涂层结合力更高，为冶金结合，更适合小空间施工，可以制备较厚的涂层，激光熔覆涂层更加致密，无通孔，防止腐蚀通道，更耐腐蚀，用于解决水轮机表面的磨蚀、空蚀和腐蚀问题。
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公开(公告)号：CN118397802A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410013717.3
申请日：2024-01-04
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
摘要： 一种基于数字孪生的吊装过程安全预警方法，包括以下步骤,S1、采集吊装环境、吊装设备以及吊装零件的形状数据，建立三维实体模型；S2、确定吊装零件、吊装设备与吊装环境之间的初始三维位置关系，建立初步的数字孪生模型；S3、采集吊装过程中吊装设备与吊装零件通过测距终端所获得的位移数据，进行模型的迭代优化；S4、对吊装零件在吊装过程中的后续位置与姿态进行预测；S5、在数字孪生模型中设定安全阈值，若存在碰撞的可能或吊装过程性能参数超出安全阈值，发出预警信息。相比于传统吊装方法，在大型零件的吊装作业中使用数字孪生模型可以提高吊装效率与吊装精度，实现吊装过程的模拟预测与安全预警。
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公开(公告)号：CN118061198B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117948227A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410191605.7
申请日：2024-02-21
申请人： 哈尔滨电机厂有限责任公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： F03B11/00
摘要： 本发明公开一种主轴密封运行故障判定方法，属于水轮机领域，本发明根据主轴密封结构特点和工作原理，以在线监测数据为依据，确定主轴密封故障类型，明确主轴密封运行故障的故障特征，实现对主轴密封运行故障定量在线监测和在线诊断判定。本发明具有原理清晰、运行高效、自动化程度高的优点，为水轮机主轴密封运行故障提供判定方法，为水轮发电机组智能诊断系统提供技术支持，助力水电站智能化发展，为电站运维人员现场故障判定和设备检修处理提供依据。
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公开(公告)号：CN117549049A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311603973.X
申请日：2023-11-28
申请人： 中国长江电力股份有限公司
摘要： 一种狭小空间内大型螺栓倒装装置及倒装方法，包括转子，转子上设有螺帽放置槽，螺帽放置槽的形状与螺帽相适配，转子安装在定子上，定子由轴向上线圈、轴向下线圈、径向悬浮线圈和旋转驱动线圈构成，定子与转子构成了悬浮推力轴承、径向导轴承和旋转电机。本发明解决大型螺栓在狭小空间内安装费时费力、成功率低的问题。
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公开(公告)号：CN117047787B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN116876888A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310794904.5
申请日：2023-06-30
申请人： 中国长江电力股份有限公司
发明人： 向蕾蕾 , 杨林振 , 朱全平 , 蓝鹏 , 万刚 , 张易 , 涂书豪 , 李俊杰 , 叶德震 , 张效毓 , 朱方磊 , 朱思思 , 吴江 , 冯自然 , 朱君 , 徐柳铭 , 耿在明 , 梅雪东 , 肖荣
摘要： 水轮发电机组转轮室拆除施工方法，包括以下步骤：S1：在转轮室下方的尾水管锥管内安装承重平台；S2：将升降平台拼装好后吊装放置到承重平台上；S3：在承重平台中部安装升降钢架，S4：吊入高压水射流设备；S5：在座环上法兰面上安装上层结构盖板；S6：转轮室拆除，同步进行高压水射流设备的组装。本发明综合了人工拆除技术和高压水射流技术，将转轮室划分三个层次，根据各个拆除单元、单位、对象之间的相互约束关系分别提出各层次按照不同技术分解拆除的各个步骤，大大减少了施工工期，满足了人员通行的需求，保障了现场作业安装，对大体积大尺寸转轮室拆除具体实施具有指导作用。
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公开(公告)号：CN116838140A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310794908.3
申请日：2023-06-30
申请人： 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： E04G23/08
摘要： 水轮发电机组转轮室混凝土拆除系统及使用方法，它包括下环形轨道、上环形轨道、升降塔和驱动模块，下环形轨道的上方安装有所述上环形轨道，升降塔两端分别通过驱动模块纵向地与下环形轨道、上环形轨道滑动限位连接，升降塔在驱动模块的驱动下能够沿下环形轨道和上环形轨道的内圆周做环形运动，升降塔上安装有升降模块，升降模块上安装有机械臂，机械臂上安装有高压喷枪，通过高压喷枪将高压水有效作用至转轮室指定位置混凝土面上，实现稳定、精确、自动、远程、多角度完成混凝土的拆除。水轮发电机组转轮室混凝土拆除系统能有效减少人力投入，减小人员临边临空作业风险，实现转轮室混凝土高效率、高精度、小震动、小弃渣颗粒、绿色环保拆除。
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公开(公告)号：CN116404825A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310338077.9
申请日：2023-03-31
申请人： 中国长江电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型轴流转桨式机组转子磁极改造高程确定方法：所述磁极的磁极T尾与磁轭的磁轭T尾槽相配合；磁极和磁轭通过磁极键进行径向方向位置固定；磁极和磁轭轴向方向位置由磁极挡块限位；磁极高度调整通过调整磁极挡块上下位置实现；磁极中心线高程与定子铁芯中心线平均高程偏差在±2mm之内，110个磁极高程偏差在±1.5mm之内；所述方法具体包括以下步骤：步骤1，磁极中心线高程的确定；步骤2，磁极挡块距离转子制动环板B点高度的确定；步骤3，磁极挡块高度的调整及焊接；步骤4，磁极的安装。通过本发明方法用以确定转子磁极改造过程中的高程，提高转子磁极高程调整的效率和精度，减少工作量。
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