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公开(公告)号：CN118061198B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117103280B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311352229.7
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型水轮机顶盖在位机器人减材加工方法及系统，包括以下步骤：S1：通过模态锤击实验获得机器人加工刀具端频响数据；S2：通过模态分析软件获取模态参数；S3：通过有阻尼系统的自由振动方程求得阻尼[C]和刚度[K]矩阵；S4：建立三自由度机器人加工系统动力学模型；S5：通过标定实验得到刀具铣削力系数；S6：求解动力学方程；S7：绘制铣削加工机器人颤振稳定性lobe图；S8：根据颤振稳定性lobe图得到稳定加工工艺参数。通过颤振稳定性lobe图来确定无颤振稳定铣削加工工艺参数，使铣削加工在无颤振工况下稳定的铣削加工，保证了加工质量和刀具的耐久性，实现对水轮发电机组大
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公开(公告)号：CN117103280A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311352229.7
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型水轮机顶盖在位机器人减材加工方法及系统，包括以下步骤：S1：通过模态锤击实验获得机器人加工刀具端频响数据；S2：通过模态分析软件获取模态参数；S3：通过有阻尼系统的自由振动方程求得阻尼[C]和刚度[K]矩阵；S4：建立三自由度机器人加工系统动力学模型；S5：通过标定实验得到刀具铣削力系数；S6：求解动力学方程；S7：绘制铣削加工机器人颤振稳定性lobe图；S8：根据颤振稳定性lobe图得到稳定加工工艺参数。通过颤振稳定性lobe图来确定无颤振稳定铣削加工工艺参数，使铣削加工在无颤振工况下稳定的铣削加工，保证了加工质量和刀具的耐久性，实现对水轮发电机组大型顶盖的在位高效率铣削减材加工。
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公开(公告)号：CN117086631A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311352233.3
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： B23P23/00 , B23P15/00 , B23K9/04 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B24B19/00 , B24B49/00 , B24B41/00 , C23C24/10
摘要： 一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法，包括旋转承台、连接臂、移动架以及加工装置，所述旋转承台包括底座和安装在底座上的旋转座，底座上安装有驱动装置，驱动装置的输出轴与旋转座连接传动，连接臂一端与旋转座连接，另一端与移动架连接，移动架上安装有升降板，升降板的上侧安装有滑台组件和测量系统，滑台组件的上侧安装有回转座，回转座上可拆卸的安装有所述加工装置。通过旋转承台驱动移动架转动，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境，大大降低了人工操作安全风险。
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公开(公告)号：CN118061198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117086631B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311352233.3
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： B23P23/00 , B23P15/00 , B23K9/04 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B24B19/00 , B24B49/00 , B24B41/00 , C23C24/10
摘要： 一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法，包括旋转承台、连接臂、移动架以及加工装置，所述旋转承台包括底座和安装在底座上的旋转座，底座上安装有驱动装置，驱动装置的输出轴与旋转座连接传动，连接臂一端与旋转座连接，另一端与移动架连接，移动架上安装有升降板，升降板的上侧安装有滑台组件和测量系统，滑台组件的上侧安装有回转座，回转座上可拆卸的安装有所述加工装置。通过旋转承台驱动移动架转动，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境，大大降低了人工操作安全风险。
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公开(公告)号：CN118500668A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410706818.9
申请日：2024-06-03
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于发电机组定转子内部检查处理技术领域，特别涉及一种发电机组定转子窄间隙槽楔检测敲击作业装置。包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体和声音采集模块，其中直线驱动模组用于带动敲击作业单体和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集模块用于采集敲击作业单体敲击振动产生的声音信号，实现对定子槽楔的松紧度检测。本发明可用于狭长间隙的敲击作业机构，可通过狭小的缝隙进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现等优点，使用范围广泛。
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