-
公开(公告)号：CN104908040B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510347924.3
申请日：2015-06-23
申请人： 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种冗余度机械臂的加速度层的容错规划方法，包括如下步骤：步骤一，先设计二次型形式的加速度层的容错性能指标，生成二次型优化冗余度解析方案；步骤二，将步骤一的二次型优化冗余度解析方案转化为 QP，即：二次规划；步骤三，将步骤二的 QP 运用 QP 求解器进行求解；步骤四，将步骤三的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。本发明通过设计一种冗余度机械臂的新型加速度层的容错性能指标，保证了末端执行器在关节出错锁定的情况下仍能完成要求的任务，提高了冗余度机械臂的安全性和有效性，这在工程应用领域具有良好前景。
-
公开(公告)号：CN106056233A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610312499.9
申请日：2016-05-11
申请人： 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
摘要： 本发明属于电力负荷的预测、管理和控制领域，具体为一种电力负荷预测的方法，涉及数据采集模块、学习模块和预测模块。数据采集模块负责采集采集电力负荷的历史数据，并对数据进行筛选，得出负荷时间序列Y，然后对负荷时间序列Y进行归一化处理得出预处理序列O。学习模块负责对预处理序列O进行学习得出预测正弦函数模型W(t)。预测模块根据预测正弦函数模型求出预测数据序列F。本发明基于分析电力负荷的这一周期性变化趋势的特点，采用正弦函数模型作为预测数据的基础模型，与现有技术相比，具有贴合电力负荷数据实际变化的优点，为了克服采用正弦函数作为基础模型误差相对较大的缺点，本发明还采用重复学习的方法，提高预测的准确性。
-
公开(公告)号：CN104950932A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510316006.4
申请日：2015-06-10
申请人： 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
IPC分类号： G05D11/00
摘要： 本发明公开一种基于张动力学的搅拌罐排空及输出浆液浓度保持的方法，包括如下：步骤1、获知搅拌罐的参数包括用于排空搅拌罐的两种液体的浓度Cb1和Cb2，当前及期望搅拌罐输出浆液浓度Cbd，Cbd＝Cb(0)，同时设置一种搅拌罐液位高度降为零的期望轨迹hd(t)，其中Cb1≠Cb2；步骤2、利用张动力学方法结合搅拌罐系统方程得到控制器组；步骤3、按照控制器组方程设置用于排空搅拌罐的两种液体的流速w1(t)和w2(t)，使得：1)搅拌罐输出浆液浓度Cb(t)快速保持到当前及期望搅拌罐输出浆液浓度Cbd；2)搅拌罐液位下降的高度h(t)快速收敛到搅拌罐液位高度降为零的期望轨迹hd(t)，以达到排空搅拌罐的目的，同时能够保持性地配制出期望的溶剂以减少工业浪费。
-
公开(公告)号：CN105930129A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610226817.X
申请日：2016-04-12
申请人： 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
IPC分类号： G06F7/535
CPC分类号： G06F7/535
摘要： 本发明提供了一种应用于直升机吊挂负载摆动角镇定的时变除法方法，包括如下步骤：1）给出直升机吊挂简化模型的动力学方程，并采集相关参数；2）结合步骤1中的动力学方程，建立直升机吊挂负载摆动角镇定控制的数学模型，提出时变除法问题；3）对于步骤2中的时变除法问题，设计求解器并实时求解。本发明提供了一种应用于直升机吊挂负载摆动角镇定的时变除法方法，求解器简单明了且在处理除以零问题上完全避免了传统静态除法除以零时出现的奇异状态。
-
公开(公告)号：CN105389429A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510746632.7
申请日：2015-11-03
申请人： 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5081 , G06F17/5072
摘要： 本发明实施例公开了一种硬件电路搭建方法，用于解决现有张动力学方法搭建的硬件电路没有考虑非线性因素，使得硬件电路系统存在较大误差，降低硬件电路系统可靠性的问题。本发明实施例方法包括：首先，获取当前硬件电路的实际输出值；以及，获取需要搭建的硬件电路的期望输出值；然后，根据所述实际输出值和所述期望输出值获得所述需要搭建的硬件电路的偏差函数；接着，根据所述偏差函数设置搭建函数的收敛系数，使得所述搭建函数的输出结果在预设的时间内收敛；最后，根据所述搭建函数搭建出需要搭建的硬件电路。本发明实施例还提供一种硬件电路搭建装置。
-
公开(公告)号：CN104950932B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510316006.4
申请日：2015-06-10
申请人： 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
IPC分类号： G05D11/00
摘要： 本发明公开一种基于张动力学的搅拌罐排空及输出浆液浓度保持的方法，包括如下：步骤1、获知搅拌罐的参数包括用于排空搅拌罐的两种液体的浓度Cb1和Cb2，当前及期望搅拌罐输出浆液浓度Cbd，Cbd＝Cb(0)，同时设置一种搅拌罐液位高度降为零的期望轨迹hd(t)，其中Cb1≠Cb2；步骤2、利用张动力学方法结合搅拌罐系统方程得到控制器组；步骤3、按照控制器组方程设置用于排空搅拌罐的两种液体的流速w1(t)和w2(t)，使得：1)搅拌罐输出浆液浓度Cb(t)快速保持到当前及期望搅拌罐输出浆液浓度Cbd；2)搅拌罐液位下降的高度h(t)快速收敛到搅拌罐液位高度降为零的期望轨迹hd(t)，以达到排空搅拌罐的目的，同时能够保持性地配制出期望的溶剂以减少工业浪费。
-
公开(公告)号：CN105930129B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610226817.X
申请日：2016-04-12
申请人： 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
IPC分类号： G06F7/535
摘要： 本发明提供了一种应用于直升机吊挂负载摆动角镇定的时变除法方法，包括如下步骤：1）给出直升机吊挂简化模型的动力学方程，并采集相关参数；2）结合步骤1中的动力学方程，建立直升机吊挂负载摆动角镇定控制的数学模型，提出时变除法问题；3）对于步骤2中的时变除法问题，设计求解器并实时求解。本发明提供了一种应用于直升机吊挂负载摆动角镇定的时变除法方法，求解器简单明了且在处理除以零问题上完全避免了传统静态除法除以零时出现的奇异状态。
-
公开(公告)号：CN105389429B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201510746632.7
申请日：2015-11-03
申请人： 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明实施例公开了一种硬件电路搭建方法，用于解决现有张动力学方法搭建的硬件电路没有考虑非线性因素，使得硬件电路系统存在较大误差，降低硬件电路系统可靠性的问题。本发明实施例方法包括：首先，获取当前硬件电路的实际输出值；以及，获取需要搭建的硬件电路的期望输出值；然后，根据所述实际输出值和所述期望输出值获得所述需要搭建的硬件电路的偏差函数；接着，根据所述偏差函数设置搭建函数的收敛系数，使得所述搭建函数的输出结果在预设的时间内收敛；最后，根据所述搭建函数搭建出需要搭建的硬件电路。本发明实施例还提供一种硬件电路搭建装置。
-
公开(公告)号：CN104908040A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510347924.3
申请日：2015-06-23
申请人： 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 , 中山大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1643 , B25J9/1651
摘要： 本发明提供了一种冗余度机械臂的加速度层的容错规划方法，包括如下步骤：步骤一，先设计二次型形式的加速度层的容错性能指标，生成二次型优化冗余度解析方案；步骤二，将步骤一的二次型优化冗余度解析方案转化为QP，即：二次规划；步骤三，将步骤二的QP运用QP求解器进行求解；步骤四，将步骤三的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。本发明通过设计一种冗余度机械臂的新型加速度层的容错性能指标，保证了末端执行器在关节出错锁定的情况下仍能完成要求的任务，提高了冗余度机械臂的安全性和有效性，这在工程应用领域具有良好前景。
-
公开(公告)号：CN110231823A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910512479.X
申请日：2019-06-13
申请人： 中山大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种双轮机器人的直接控制方法，包括以下步骤：S1：构建机器人跟踪目标的运动轨迹；S2：通过分析机器人的运动过程构建机器人运动方程；S3：利用步骤S1所述跟踪目标运动轨迹与步骤S2所述运动方程构建误差函数，结合零化动力学方法与梯度动力学方法计算得到控制量；S4：将所述控制量传递给机器人的控制器用于直接控制机器人。本发明设计方法简单直接，通过零化动力学方法与梯度动力学方法的引入确保了误差函数的收敛，提高了控制精度；本发明中设计的参数少，易于选择，克服了传统方法中参数较多难以选择的问题，便于直接计算出控制量。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
49 条记录 (耗时 0.033 秒)
