公开(公告)号：CN117492381B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202311159875.1

申请日：2023-09-08

申请人： 中山大学

发明人： 朱波 ,  陈志权 ,  杨梓霄 ,  张雷 ,  胡天江

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开了机器人协同指向可视化方法、系统、设备和存储介质，包括过对转台进行动力学建模，得到动力学模型，并在动力学模型中集成目标检测算法，得到感知动力学模型；根据多个感知动力学模型和构型控制算法，构建多转台控制模型；构建基于转台的机器人视觉三维模型，并根据预设构型，将多个机器人视觉三维模型组成编队视觉三维模型；通过多转台控制模型对编队视觉三维模型输出的实时图像进行姿态角计算，得到转台的旋转角度；根据旋转角度对编队视觉三维模型进行可视化旋转控制。本发明实现了机器人领域的视觉在环的一体化实时仿真与可视化，弥补了现有仿真系统的不足，能够为实验人员提供轻量高效的仿真服务。

公开(公告)号：CN118296727A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410347715.8

申请日：2024-03-26

申请人： 中山大学

发明人： 朱波 ,  杨梓霄 ,  易鹏 ,  张雷 ,  张清瑞 ,  胡天江

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

摘要： 本申请公开了一种螺旋桨驱动的转台模型参数辨识方法、装置及设备，方法包括：对转台的执行器模型和动力学模型进行理论建模，得到待辨识参数的传递函数；根据预先搭建的非拆卸辨识实验平台进行转台模型辨识实验，采集转台的状态量测量信号；对所述状态量测量信号进行处理，得到处理后的状态量测量信号；基于所述处理后的状态量测量信号，对所述待辨识参数的传递函数进行参数辨识，得到转台模型参数辨识结果。本申请通过在不拆卸转台的前提下，即在不改变转台运动特性的情况下，直接利用机载低成本传感器采集数据，对转台执行器模型和转台俯仰轴动力学模型进行高精度参数辨识。

公开(公告)号：CN117492381A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311159875.1

申请日：2023-09-08

申请人： 中山大学

发明人： 朱波 ,  陈志权 ,  杨梓霄 ,  张雷 ,  胡天江

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开了机器人协同指向可视化方法、系统、设备和存储介质，包括过对转台进行动力学建模，得到动力学模型，并在动力学模型中集成目标检测算法，得到感知动力学模型；根据多个感知动力学模型和构型控制算法，构建多转台控制模型；构建基于转台的机器人视觉三维模型，并根据预设构型，将多个机器人视觉三维模型组成编队视觉三维模型；通过多转台控制模型对编队视觉三维模型输出的实时图像进行姿态角计算，得到转台的旋转角度；根据旋转角度对编队视觉三维模型进行可视化旋转控制。本发明实现了机器人领域的视觉在环的一体化实时仿真与可视化，弥补了现有仿真系统的不足，能够为实验人员提供轻量高效的仿真服务。