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公开(公告)号：CN117519130A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311360073.7
申请日：2023-10-19
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/22
摘要： 本发明涉及车辆轨迹跟踪技术领域，更具体地，涉及一种多轴无人运输车辆的轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1.获取被控车辆的全局目标轨迹信息，以及获取所述被控车辆的当前位置信息和当前行驶信息；S2.根据步骤S1的信息构建动力学模型，然后通过参数化表达得到线性变参模型；S3.构建模型预测控制器，然后根据所述模型预测控制器以及线性变参模型进行带约束优化的求解，得到所述被控车辆的转角控制指令；S4.根据所述转角控制指令对所述被控车辆进行控制。本发明能够基于多轴无人运输车辆的工况或操作状态选择适当的控制方式，保证控制的实时性，提高轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN110081520B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201910363534.3
申请日：2019-04-30
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 中山大学
摘要： 本申请公开了一种空调器、新风系统及其控制方法与装置，所述方法包括以下步骤：检测并确定室内存在冷媒；获取所述新风系统所需的新风量；控制所述新风系统开启，并按照所述新风量运行。该方法当检测到室内存在冷媒时，获取新风系统所需的新风量，然后控制新风系统开启，并按照新风系统所需的新风量运行，使得室内的空气压强高于室外空气压强，保证室内外空气处于流通状态，从而有效降低室内的冷媒浓度，提高室内的空气质量。
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公开(公告)号：CN105805845A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410855124.8
申请日：2014-12-31
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 中山大学
摘要： 本发明公开了一种窗式房间空调器及窗式房间空调器的控制方法。其中，窗式房间空调器包括：底盘、隔板、新风门、驱动组件、用于对可燃冷媒进行压缩的压缩机、室内风机、室外风机、气体浓度检测装置、室内可燃冷媒检测装置、室外可燃冷媒检测装置和控制器。控制器与驱动组件、室内风机、室外风机、压缩机、室内可燃冷媒检测装置、室外可燃冷媒检测装置和气体浓度检测装置相连。根据本发明的窗式房间空调器，通过利用气体浓度检测装置检测冷媒浓度，再利用室内可燃冷媒检测装置和室外可燃冷媒检测装置判断冷媒泄露位置，控制器根据检测结果控制空调器运行状态。当有冷媒泄露时，可根据泄露位置采取相应的措施，由此可提高产品的安全性。
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公开(公告)号：CN104833053A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510218493.0
申请日：2015-04-30
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 中山大学
IPC分类号： F24F11/00
CPC分类号： F24F11/62 , F24F11/30 , F24F2110/00
摘要： 本发明提供了一种空调器的安全防护方法及系统，适用于采用可燃性制冷剂的空调器，空调器包括室内机和室外机，安全防护方法包括：检测泄漏至室内机和/或泄漏至室外机内的制冷剂浓度；判断泄漏至所述室内机和/或泄漏至所述室外机内的制冷剂浓度是否超过第一预定浓度值；在判定泄漏至所述室内机和/或泄漏至所述室外机内的制冷剂浓度超过所述第一预定浓度值时，释放惰性气体至所述室内机和/或所述室外机，并关闭所述室内机和所述室外机之间的气体管路和液体管路，以及控制所述空调器的压缩机停机。本发明的技术方案可以确保在室内机和/或室外机内的可燃性制冷剂出现泄漏时，有效避免着火及爆炸的概率，提高了使用可燃性制冷剂空调器的安全性。
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公开(公告)号：CN110702557B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911073826.X
申请日：2019-11-06
申请人： 中山大学
IPC分类号： G01N5/04
摘要： 本发明公开了一种制冷剂/润滑油VLE可视化实验系统及其测量方法，包括循环系统、恒温槽、温度测量系统、压力测量系统、抽真空系统和制冷剂瓶；循环系统包括可视化平衡釜、齿轮泵和样品罐，可视化平衡釜设在恒温槽内的介质中，其两侧采用高硼硅玻璃视窗，并通过管道分别与样品罐和齿轮泵相连接，样品罐与齿轮泵之间通过管道相连接，样品罐的两端设有阀门，可在管道中拆卸，进而取下样品罐，样品罐和齿轮泵安装在大气环境中，并进行保温处理；温度测量系统分别与恒温槽、样品罐相连接；压力测量系统、抽真空系统、制冷剂瓶分别与可视化平衡釜相连接。本发明可有效提高制冷剂/润滑油VLE的测量精度。
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公开(公告)号：CN104214994A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410452151.0
申请日：2014-09-06
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种集流管可视化的微通道换热器及方法，包括集流管，所述集流管上设有透明材料制成的可视化视窗。所述透明材料优选为非结晶型聚合物PSU。本发明可利用高速摄影仪拍摄不同型号微通道换热器在各种工况下的集流管流型图，并且可根据观测结果来改进换热器流路，分配途径，从而实现对微通道换热器流量分配的直观改造，使换热器流量达到均匀分配。本发明中带有集流管可视化视窗的换热器既可作为冷凝器，也可作为蒸发器；既可垂直放置集流管，也可水平放置集流管。模型中集流管槽、扁管槽、内分配板槽、隔片槽、冷媒进出口槽等可随实际要求来改变位置、尺寸。
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公开(公告)号：CN101440984B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810220062.8
申请日：2008-12-16
申请人： 中山大学
发明人： 李廷勋
IPC分类号： F24F3/044 , F24F11/053 , F24F11/00
CPC分类号： Y02B30/767
摘要： 本发明公开了一种通讯基站空调机组的气流调节方法，包括构成一循环系统的压缩机、送进新风的新风系统、将新风及回风进行处理的恒温恒湿室内机组、三通阀(1)、排风轴流风机(2)及第一回风口(3)，其中三通阀(1)还与排风出风口(4)连接，新风系统还通过一比例调节阀门(5)与进风口(6)连接，还包括用于检测基站内空气温度和室外空气温度的温度传感器，用于检测基站内空气湿度和室外空气湿度的湿度传感器，根据温度传感器与湿度传感器的信息控制排风轴流风机(2)、三通阀(1)、比例调节阀(5)、恒温恒湿室内机组、压缩机的控制器。本发明合理利用气流组织及分配、能有效降低空调机组的能耗。
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公开(公告)号：CN101440984A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810220062.8
申请日：2008-12-16
申请人： 中山大学
发明人： 李廷勋
IPC分类号： F24F3/044 , F24F11/053 , F24F11/00
CPC分类号： Y02B30/767
摘要： 本发明公开了一种通讯基站节能空调机组，包括构成一循环系统的压缩机、送进新风的新风系统、将新风及回风进行处理的恒温恒湿室内机组、三通阀(1)、排风轴流风机(2)及第一回风口(3)，其中三通阀(1)还与排风出风口(4)连接，新风系统还通过一比例调节阀门(5)与进风口(6)连接，还包括用于检测基站内空气温度和室外空气温度的温度传感器，用于检测基站内空气湿度和室外空气湿度的湿度传感器，根据温度传感器与湿度传感器的信息控制排风轴流风机(2)、三通阀(1)、比例调节阀(5)、恒温恒湿室内机组、压缩机的控制器。本发明合理利用气流组织及分配、能有效降低空调机组的能耗。
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公开(公告)号：CN104833053B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510218493.0
申请日：2015-04-30
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 中山大学
IPC分类号： F24F11/00
摘要： 本发明提供了一种空调器的安全防护方法及系统，适用于采用可燃性制冷剂的空调器，空调器包括室内机和室外机，安全防护方法包括：检测泄漏至室内机和/或泄漏至室外机内的制冷剂浓度；判断泄漏至所述室内机和/或泄漏至所述室外机内的制冷剂浓度是否超过第一预定浓度值；在判定泄漏至所述室内机和/或泄漏至所述室外机内的制冷剂浓度超过所述第一预定浓度值时，释放惰性气体至所述室内机和/或所述室外机，并关闭所述室内机和所述室外机之间的气体管路和液体管路，以及控制所述空调器的压缩机停机。本发明的技术方案可以确保在室内机和/或室外机内的可燃性制冷剂出现泄漏时，有效避免着火及爆炸的概率，提高了使用可燃性制冷剂空调器的安全性。
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公开(公告)号：CN106642631A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611117788.X
申请日：2016-12-07
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 中山大学
CPC分类号： F24F1/00 , F24F13/222 , F24F2013/228
摘要： 本发明关于接水盘、空调器和改变冷凝水分布的方法，涉及空调器技术领域，其中，接水盘，用于空调器，包括：接水盘主体，用于收集和存放冷凝水；介质层，设置在所述接水盘主体下方，使用多孔材料和/或多种高表面能材料制成，所述介质层用于调整冷凝水的分布和流量。通过本发明的技术方案能够使接水盘进行冷凝水分布和流量的控制，防止冷凝水在接水盘底部聚集并仅往同一位置排放，实现了冷凝水的合理分配，使冷凝水的降温作用覆盖至整个冷凝器，提高空调系统性能。
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