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公开(公告)号：CN117519130A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311360073.7
申请日：2023-10-19
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/22
摘要： 本发明涉及车辆轨迹跟踪技术领域，更具体地，涉及一种多轴无人运输车辆的轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1.获取被控车辆的全局目标轨迹信息，以及获取所述被控车辆的当前位置信息和当前行驶信息；S2.根据步骤S1的信息构建动力学模型，然后通过参数化表达得到线性变参模型；S3.构建模型预测控制器，然后根据所述模型预测控制器以及线性变参模型进行带约束优化的求解，得到所述被控车辆的转角控制指令；S4.根据所述转角控制指令对所述被控车辆进行控制。本发明能够基于多轴无人运输车辆的工况或操作状态选择适当的控制方式，保证控制的实时性，提高轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN107910488B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201711095024.X
申请日：2017-11-08
IPC分类号： H01M2/34
摘要： 本发明公开了一种串联连接件，包括：PCB板、保险丝、用于与第一电池电连接的第一串联部以及用于与第二电池电连接的第二串联部；所述第一串联部与所述第二串联部分别设置在所述PCB板的顶面与底面上；所述PCB板上设有穿孔；所述第一串联部与所述保险丝的第一端电连接，所述保险丝的第二端通过所述穿孔与所述第二串联部电连接。通过以上结构，本发明能在电池出现故障时，熔断保险丝，断开所述电池的电连接关系，避免故障电池影响整个动力电池组的性能甚至引发事故，保障安全。同时，本发明还提出了一种电池及电池组。
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公开(公告)号：CN107330230A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710665981.5
申请日：2017-08-07
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种用于榫卯结构节点力学建模的方法，包括：获得榫卯结构的节点相应的每一挤压区的挤压深度和挤压长度分别与节点转角之间的函数关系，其中，所述节点转角为所述节点在载荷作用下榫头围绕转动中心转动的角度；获得每一所述挤压区分别在弹性阶段和弹塑性阶段这两个阶段的挤压力和静摩擦力；获得所述节点的弯矩与所述节点的转角的函数关系；基于所述节点在变形过程的两个特征点，获得每一所述特征点处的节点的转角和弯矩，计算所述挤压区各阶段的刚度，获取简化模型。本发明所提供的用于榫卯结构节点力学建模的方法能够为榫卯结构节点的截面设计以及优化提供模型基础。
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公开(公告)号：CN113978473A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111417841.9
申请日：2021-11-25
IPC分类号： B60W40/076 , B60W40/13
摘要： 本发明涉及一种车辆质量与道路坡度估计方法，包括如下步骤：步骤一：获取整车参数；步骤二：建立关于整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型；步骤三：基于纵向动力学模型搭建坡度与质量估计器，对道路坡度和车辆进行估计；基于纵向运动学模型搭建坡度估计器，对道路坡度进行估计；步骤四：将坡度与质量估计器和坡度估计器的结果进行融合，并输出车辆质量估计值和道路坡度估计值。本发明融合整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型，在预测整车质量估计值和道路坡度估计值的时候能够同时综合两者情况进行估计，面对车辆行驶工况的多变，具有更强的适应性，估计精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN108674403B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810353455.X
申请日：2018-04-19
IPC分类号： B60T13/74
摘要： 本发明公开了一种电动助力制动装置和制动方法，所述电动助力制动装置的制动力解耦单元采用中空的梯型丝杆副将踏板力与电机扭矩解耦，并联作用到制动主缸单元；电机助力传动单元采用两级齿轮机构将电机扭矩放大，并设有电磁离合器可锁紧传动轴，防扭转及导向单元可防止梯型丝杆在移动过程发生扭转，起到对梯型丝杆的导向作用。本发明所述的制动方法，电子控制单元根据采集的设置在装置内的压力传感器，油压传感器，以及踏板行程等信号，控制电机的转速与转角，电磁离合器的锁紧与松开，实现驾驶员踏板力与电动助力的解耦，符合电动汽车在多个制动工况下的有效，高效，节能制动功能。
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公开(公告)号：CN107910487A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711095023.5
申请日：2017-11-08
摘要： 本发明公开了一种电池连接件，包括PCB板、保险丝、用于与第一电池电连接的第一串联部、用于与第二电池电连接的第二串联部以及与第一串联部电连接的并联部；保险丝、第一串联部以及并联部设置在PCB板的顶面上，第二串联部设置在PCB板的底面上；PCB板上设有第一穿孔；第一串联部与保险丝的第一端电连接，保险丝的第二端通过第一穿孔与第二串联部电连接。通过以上结构，本发明能在电池出现故障时，断开电池的电连接关系，并使周边电池通过并联部维持电连接，避免故障电池通过串并联关系引发事故的同时，减少故障电池对动力电池组性能的影响，提高动力电池组的稳定性，保障乘车人员的人身安全。本发明还提出了一种电池及电池阵列。
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公开(公告)号：CN106915341B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710174200.2
申请日：2017-03-22
IPC分类号： B60T13/132
摘要： 本发明涉及电动汽车制动技术领域，尤其公开了一种具有辅助助力的制动装置，包括液压制动力输出模块、制动力输入机械模块、辅助助力输入模块及控制模块；制动装置设有第一容腔与第二容腔，第二容腔内设有用于调节踏板行程间隙的复位弹簧、滑动连接有转接滑块，推杆设有球形部，推杆与转接滑块构成球铰副；本发明采用模块化设计，取消了现有制动装置所使用的真空泵、真空罐等，由电机直接通过滑竿将力作用于制动主缸活塞，缩短响应时间、提升可靠性、降低噪声、减少占用空间；此外，具备驾驶员踏板力与电机两路制动途径，保证与现有制动装置安装方式的一致性，保留驾驶员传统操作习惯方式；增设电磁离合器，有效保护电机，延长电机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109860451A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811332306.1
申请日：2018-11-09
摘要： 本发明涉及汽车动力电池包技术领域，提供了一种基于管柱型电池组单元的电池包，该电池包包括正极端和负极端，还包括包括若干电池组，所述电池组呈行列叠放，同列电池组同步并联，相邻列电池组依次串联。所述电池组具体包括管柱体和若干单体电池，各单体电池依次串联，管柱体套接于单体电池外，将各串联的单体电池进行固定。另外，电池包通过第一端面固定件对同列电池组实现并联，通过第二端面固定件使相邻列电池组实现串联，并对同列电池组实现并联，两者同时对电池组起固定作用。本发明不仅结构强度高、刚度好，而且散热效果明显、安全性能好，可根据需求组装成不同电压等级与功率的电池包，具有较强通用性。
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公开(公告)号：CN106627166B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610928916.2
申请日：2016-10-31
摘要： 本发明涉及电动汽车设计领域，尤其涉及一种双轴驱动纯电动汽车再生制动策略的生成方法，其首先根据前后电机的MAP图来计算前后轴轮上不同转速n和前后轴轮上不同再生制动转矩需求T所对应的前轮再生制动力矩占总再生制动力矩的比例系数,所述比例系数使得前后电机系统的利用效率最高，然后根据整车参数、ECE制动安全法规以及理想制动分配曲线来计算制动安全区域，最后根据所述比例系数和所述制动安全区域生成再生制动策略，所述再生制动策略使得再生制动能量回收效率最高，这样充分考虑了前后轴再生制动力的分配对能量回收的影响，从而回收更多的制动能量。
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公开(公告)号：CN109461988A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811269475.5
申请日：2018-10-29
IPC分类号： H01M10/613 , H01M10/617 , H01M10/625 , H01M10/63 , H01M10/635 , H01M10/6556 , H01M10/6563
摘要： 本发明涉及新能源汽车动力电池热管理系统技术领域，公开了一种汽车动力电池包的风道式散热装置，该装置包括电池包，电池包含有若干电池组。在电池包两端分别设有进风槽和出风槽，出风槽端设有风扇组，通过风扇组转动使电池包内部热空气与电池包外空气流动，实现对电池包的散热。同时，电池包设有电池热管理模块，电池热管理模块包括温度传感器和控制器，温度传感器设于电池组中并与控制器电连接，控制器还与风扇组电连接，控制器根据温度传感器采集的电池包实时温度，控制并调节风扇组转动。本散热装置结构简单，装配方便，且散热面积大，能够大幅度提高电池组的整体散热效果和散热均匀性。
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