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公开(公告)号：CN117491948A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311216166.2
申请日：2023-09-19
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 核反应堆机器人轨迹定位方法，包括以下步骤：开始步骤：在开始步骤中，放置三个发射并接受次声波信号的第一装置(1)、第二装置(2)、第三装置(3)；次声波信号发射步骤：第一装置(1)、第二装置(2)、第三装置(3)在每个间隔时间分别发射第一信号、第二信号、第三信号；次声波信号整合步骤：在次声波信号整合步骤中，接收触碰到机器人(4)后反馈回的第一信号、第二信号、第三信号，以确定次声波的传播速度、发射时长；机器人坐标定位步骤：根据第一信号、第二信号、第三信号计算机器人(4)的坐标。本发明的设备操作安装简单，运行成本低，另外次声波定位可以在环境较为恶劣的情况下工作，受环境因素影响较小。
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公开(公告)号：CN114670173B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210316713.3
申请日：2022-03-29
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 广东核电合营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下机械臂对中装置，包括用于对接在水下机械臂上的底座、用于与工作孔位对中并密封套接的可张紧的密封套、柔性骨架；所述密封套设置在所述底座上，所述柔性骨架设置在所述底座上并支撑在所述密封套的外周；所述柔性骨架背向所述底座的端部凸出所述密封套对应的端部外，形成与工作孔位初步对准的定位端；所述底座设有贯通孔，所述贯通孔与所述密封套的内部通道相连通，形成与水下机械臂连通的密封通道。本发明的水下机械臂对中装置，通过柔性骨架和密封套的配合设置，实现辅助水下机械臂的操作触头对准工作孔位的目的，无需工作人员进行手动对中，避免工作人员与工作孔位等的直接接触，进而避免手动对中存在的风险。
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公开(公告)号：CN114878178A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210317213.1
申请日：2022-03-29
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种遥控工程车测试平台，包括平台主体以及履带装置；所述平台主体内具有用于遥控工程车容置其中且密闭的测试腔室；所述履带装置设置在所述测试腔室内，用于搭载遥控工程车；所述平台主体上设有连通所述测试腔室的注入结构，所述注入结构用于液体和气体通过并注入所述测试腔室内。本发明的遥控工程车测试平台，通过平台主体及其内部测试腔室的设置，能够模拟实际工作环境的额定压强，结合履带装置扩展遥控工程车的行驶范围，实现对遥控工程车的作业能力进行测试。
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公开(公告)号：CN115493534B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202211212519.7
申请日：2022-09-29
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G01B13/10
摘要： 本发明公开了一种液体环境内径测量装置，用于测量液体环境下目标零件(206)的内孔(207)直径d，内孔(207)形成腔室，腔室容纳液体，测量装置包括：注液组件，注液组件将体积为v的定量液体注入腔室内，并与腔室形成一个防止液体泄漏的密闭空间；测量部，测量部设置在腔室底部，用于测量腔室底部注入液体前的第一压强Q1，及注入定量液体后的第二压强Q2，通过计算压强差计算内孔(207)直径。通过测量腔室底部A注入定量液体前后的压强差来计算内孔直径，实现了特殊环境下的远程非接触测量。
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公开(公告)号：CN117401056A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311221752.6
申请日：2023-09-19
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B60F3/00 , B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种水下仿生两足机器人，机器人包括控制盒(100)、视觉系统(200)、行走机构(300)，控制盒(100)控制视觉系统(200)和行走机构(300)，视觉系统(200)将水下工况实时数据反馈至控制盒(100)，行走机构(300)带动机器人行走，行走机构(300)包括吸附装置(400)，吸附装置(400)位于行走机构(300)下方，保证行走机构(300)运动过程中的稳定性。行走机构300起到运动与支撑其他装置的作用，其吸附装置400保证在运动过程中与工作状态时的稳定性。
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公开(公告)号：CN117358705A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311215122.8
申请日：2023-09-19
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B08B9/051 , B08B13/00 , B08B7/00 , F16L55/28 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种核污染管道内壁清洁装置，清洁装置包括：输送系统(100)，输送系统(100)包括驱动装置(111)和转向装置(112)，驱动装置(111)和转向装置(112)驱动输送系统(100)移动；清洁组件(200)，清洁组件(200)设置在输送系统(100)上，随着输送系统(100)的移动而移动，清洁装置包括：伸缩部，伸缩部可根据需要进行长度调整；喷头(203)，喷头(203)设置在伸缩部上，喷头(203)喷射清洁介质，清洁组件(200)清理核污染管道。移动清洁装置基于升压后的固态干冰进行清洗，可对核污染管道污垢或水下细小管道清洁进行自主清洁。
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公开(公告)号：CN117470239A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311242931.8
申请日：2023-09-21
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种核电站水下端塞清洁机器人的路径规划方法及装置，该方法包括：基于单目立体视觉算法获取水下环境的图像；根据所述水下环境的图像确定待清洁的水下端塞；基于所述待清洁的水下端塞的位置信息，利用PSO算法生成清洁路径；利用分数阶滑膜反步算法对所述清洁路径进行修正；基于修正后的清洁路径执行清洁动作。本发明利用PSO算法生成清洁路径，在此基础上通过分数阶滑膜反步算法对清洁路径中机器人的移动距离、俯仰角、偏航角进行修正得到最优清洁路径，通过该方法可使得机器人到达的清洁位置更加精准，从而提升机器人作业的可靠性，保障水下端塞清洁工作的顺利。
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公开(公告)号：CN114894327A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210279003.8
申请日：2022-03-21
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司
摘要： 本发明公开了一种热电偶自适应插拔装置及方法，热电偶自适应插拔装置包括驱动单元、位移传感器、拉压力传感器以及控制器；所述驱动单元上设有用于供热电偶通过的插拔通道，所述位移传感器设置在所述驱动单元上；所述拉压力传感器设置在所述驱动单元的一端上，并且分别与所述驱动单元及导管相对固定；所述控制器与所述驱动单元、位移传感器和拉压力传感器通讯连接。本发明通过控制器、驱动单元及传感器的相配合，实现热电偶插拔进出导管的自动化控制，无需操作人员手动插拔操作，无需较大的操作空间，在核电站内应用能够避免操作人员近距离操作所受到的辐射伤害。
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公开(公告)号：CN114670173A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210316713.3
申请日：2022-03-29
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下机械臂对中装置，包括用于对接在水下机械臂上的底座、用于与工作孔位对中并密封套接的可张紧的密封套、柔性骨架；所述密封套设置在所述底座上，所述柔性骨架设置在所述底座上并支撑在所述密封套的外周；所述柔性骨架背向所述底座的端部凸出所述密封套对应的端部外，形成与工作孔位初步对准的定位端；所述底座设有贯通孔，所述贯通孔与所述密封套的内部通道相连通，形成与水下机械臂连通的密封通道。本发明的水下机械臂对中装置，通过柔性骨架和密封套的配合设置，实现辅助水下机械臂的操作触头对准工作孔位的目的，无需工作人员进行手动对中，避免工作人员与工作孔位等的直接接触，进而避免手动对中存在的风险。
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公开(公告)号：CN117358704A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311212860.7
申请日：2023-09-19
申请人： 广东核电合营有限公司 , 中广核核电运营有限公司 , 上海中广核工程科技有限公司北京分公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种管道内壁清洁机器人，包括：清洁组件，清洁组件对管道内壁进行清洁，清洁组件围绕管道轴线旋转，可根据管道内径尺寸进行调节；行走组件，行走组件包括径向定位机构和轴向驱动机构，径向定位机构可根据管道内径尺寸进行调节，以与管道内壁抵接，轴向驱动机构驱动机器人沿管道轴向方向运动。本发明提供的用于管道内壁清洁的可调连杆式清洁机器人，能够清洁不同内径的管道，可根据管道长度调节清洁装置的长度，自动化程度高，方便快捷。
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