公开(公告)号：CN116397577A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310414034.4

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  徐州徐工筑路机械有限公司

发明人： 王国河 ,  刘帅 ,  王海 ,  彭美增 ,  周国丰 ,  韩松 ,  余冰 ,  常凯 ,  李科 ,  李海阳 ,  华朝旭

IPC分类号： E01H1/00 ,  E01H1/10

摘要： 本发明涉及一种核电站隧洞海生物清理装置，包括可移动的收集组件、清理组件、聚拢组件和输送组件，清理组件分别与收集组件的两侧转动连接，用于清理隧洞中的海生物，聚拢组件安装在清理组件上，用于聚拢清理组件清理出的海生物，输送组件安装在收集组件的前方。本装置能适应粘性大、流动性差的海生物的处理环境，可靠性更高，同时具有良好的地面自适应性，保证本装置与隧洞壁面具有高贴合度，确保清理出的海生物物料输送时不挤压，减少堵料情况。

公开(公告)号：CN110094235B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN201810092225.2

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 巴金玉 ,  王国河 ,  陈少南 ,  张美玲 ,  邓志燕 ,  余冰 ,  王华刚 ,  赵阿朋 ,  李兵 ,  吴玉 ,  陈智 ,  吴凤岐 ,  赵宏辑 ,  殷勇 ,  李科 ,  李海阳

IPC分类号： E21F17/18

摘要： 本发明提供一种浮筒式隧洞穿梭平台，包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台；第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接，缆线的一端缠绕于第一绞车上，缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上，缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接，承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中，控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭，本发明提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台，且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置以及异物监测的方法。

公开(公告)号：CN110096049A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810091650.X

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  邓志燕 ,  刘帅 ,  陈少南 ,  张美玲 ,  李兵 ,  巴金玉 ,  胡海翔 ,  余冰 ,  周军 ,  李科 ,  殷勇 ,  吴玉 ,  吴凤岐 ,  李海阳

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。

公开(公告)号：CN110093886A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810092213.X

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 邓志燕 ,  王国河 ,  王雪竹 ,  刘帅 ,  张美玲 ,  余冰 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  李兵 ,  吴凤岐 ,  陈智 ,  李科 ,  李海阳

IPC分类号： E01H1/00

摘要： 本发明提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。

公开(公告)号：CN106802656A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201611087239.2

申请日：2016-12-01

申请人： 台山核电合营有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 陈智 ,  邓志燕 ,  徐川 ,  张美玲 ,  李科 ,  李海阳 ,  王国河 ,  卢晓勇 ,  赵宏辑 ,  吴凤岐 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  王华刚 ,  殷勇

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，包括：滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上；滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变，与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动，套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值；根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度，获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态；调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态；清理高效，稳定性高，安全可靠。

公开(公告)号：CN106670148A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611087246.2

申请日：2016-12-01

申请人： 台山核电合营有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 邓志燕 ,  殷勇 ,  陈智 ,  徐川 ,  李科 ,  陈少南 ,  李海阳 ,  王国河 ,  卢晓勇 ,  李兵 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  王雪竹 ,  张美玲 ,  吴凤岐

IPC分类号： B08B1/04 ,  E21F17/00 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

CPC分类号： B08B1/04 ,  B08B1/002 ,  B08B1/005 ,  B25J5/005 ,  B25J11/00 ,  E21F17/00

摘要： 本发明公开了一种大型隧洞附着海生物清理机器人，包括：车体；距离传感装置；清理机械臂；清理装置，其中：清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，圆盘式清理装置和滚筒式清理装置可分别连接在清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。实施本发明的大型隧洞附着海生物清理机器人，能够实时感知自身的姿态及周围环境信息，在高频微变的状况下可自适应调整自身的姿态；精准控制清理装置与隧洞内壁的接触力，具有过载保护功能；清理装置适应性广，可实现安全可靠、可视监测及高效的清洗。

公开(公告)号：CN110093955A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810090781.6

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  邓志燕 ,  陈少南 ,  刘帅 ,  张美玲 ,  吴玉 ,  李兵 ,  巴金玉 ,  余冰 ,  董鹏飞 ,  吴凤岐 ,  赵阿朋 ,  陈智 ,  殷勇 ,  李科 ,  李海阳

IPC分类号： E02F5/28 ,  E02F7/02 ,  E02F7/04

摘要： 本发明公开了一种用于隧洞的清理收集系统，包括清理机器人、收集机器人及远端操控装置，清理机器人包括移动载体、机械臂总成、末端清理装置及当地控制系统，当地控制系统包括当地控制器、第一传感系统及第一摄像系统，当地控制器根据第一传感系统的信息控制移动载体、机械臂总成及末端清理装置；收集机器人包括移动车体、剥离输送装置、收集箱及本地控制系统，本地控制系统包括本地控制器、第二传感系统及第二摄像系统，本地控制器根据第二传感系统的信息控制移动车体及剥离输送装置；远端操控装置接收当地和本地控制器以及第一和第二摄像系统的信息，并通过当地控制器控制移动载体和机械臂总成及通过本地控制器控制移动车体及剥离输送装置。

公开(公告)号：CN110097985B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN201810090745.X

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 邓志燕 ,  王国河 ,  余冰 ,  刘帅 ,  赵阿朋 ,  张美玲 ,  周军 ,  李兵 ,  赵宏辑 ,  董鹏飞 ,  叶欢 ,  吴玉 ,  吴凤岐 ,  陈智 ,  李科 ,  李海阳

IPC分类号： G21C17/017

摘要： 本发明涉及一种弧面清理执行器试验装置，适于测试清理执行器在弧面上的清理效果，其包括移动平台、驱动机构、控制中心和用于模拟待清理环境的弧面模拟体；所述控制中心与所述移动平台、驱动机构电性连接；所述驱动机构一端与所述移动平台铰接，另一端与待测试的清理执行器连接；所述控制中心控制所述移动平台移动，以使所述清理执行器在所述弧面模拟体上移动，所述控制中心控制所述驱动机构运动以驱使所述清理执行器贴于所述弧面模拟体的待清理面。本发明弧面清理执行器试验装置能够模拟待清理环境并单独测试清理执行器清理效果和可靠性，灵活性高。

公开(公告)号：CN106802656B

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201611087239.2

申请日：2016-12-01

申请人： 台山核电合营有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  岭东核电有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 陈智 ,  邓志燕 ,  徐川 ,  张美玲 ,  李科 ,  李海阳 ,  王国河 ,  卢晓勇 ,  赵宏辑 ,  吴凤岐 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  王华刚 ,  殷勇

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，包括：滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上；滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变，与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动，套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值；根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度，获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态；调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态；清理高效，稳定性高，安全可靠。

公开(公告)号：CN110092292A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810090744.5

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  巴金玉 ,  邓志燕 ,  王华刚 ,  李兵 ,  刘帅 ,  余冰 ,  张美玲 ,  吴玉 ,  陈少南 ,  吴凤岐 ,  李科 ,  李海阳 ,  陈智

IPC分类号： B66C1/22 ,  B66C13/06

摘要： 本发明提供了一种水下设备安装投放基站，包括主体框架与设于主体框架的自适应导向装置，主体框架内设有容纳水下设备的舱室，舱室具有供水下设备进出的开口，自适应导向装置包括第一导向轮、弹性件及可相对主体框架滑动的滑动件，第一导向轮设置于滑动件并位于主体框架的侧面，弹性件提供使滑动件向主体框架外滑动的弹力。本发明的水下设备安装投放基站藉由第一导向轮沿盾构井内壁面的滑动能够保持与内壁面的贴靠，内壁面为基站提供支撑，使基站在水流作用下能保持稳定的姿态，不发生倾翻、摆偏。另外，第一导向轮与内壁面的抵顶驱使滑动件滑动，使基站具有自适应盾构井实际宽度的特点。