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公开(公告)号：CN114877897A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210668875.3
申请日：2022-06-14
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 雅砻江流域水电开发有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本申请涉及一种水下机器人定位方法、装置、水下机器人和计算机设备。所述方法包括：获取水下机器人的水下压力值，根据水下压力值，根据水下压力值，确定定位修正方式，若定位修正方式为第一定位修正方式，则基于水下压力值确定水下机器人的轴向位移，获取惯性导航定位信息，并根据轴向位移对惯性导航定位信息进行修正，以更新惯性导航定位信息，轴向位移为水下机器人沿预设运动方向发生的位移，若定位修正方式为第二定位修正方式，则获取预设路标的图像和惯性导航定位信息，并基于预设路标的图像所标示的位置信息对惯性导航定位信息进行修正，以更新惯性导航定位信息。采用本方法能实现水下机器人的高精度定位。
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公开(公告)号：CN116062564A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111275894.1
申请日：2021-10-29
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种脐带缆收放绞车，包括：底座：牵引组件，牵引组件设置在底座上；滚筒组件，滚筒组件设置在底座上，牵引组件用于施加拉力带动脐带缆收放，以使得脐带缆缠绕到滚筒组件上。本申请提供的上述方案，通过牵引组件提供脐带缆的牵引力带动脐带缆收放，然后再将脐带缆缠绕到滚筒组件上，从而能有效保护脐带缆不受挤压变形，避免了脐带缆收放时由卷筒直接施加拉力，脐带缆不但要承受本身自重挤压，而且会受到径向正压力，进而导致脐带缆将直接受压变形，损坏零浮力脐带缆的现象。
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公开(公告)号：CN113319073A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110673557.1
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B08B9/035
摘要： 本发明公开了一种管道内壁吸尘装置，其包括支撑旋转部件、径向伸缩吸尘部件和吸泵过滤部件；支撑旋转部件包括两组支撑组件和相对支撑组件做周向旋转的旋转组件；径向伸缩吸尘部件和吸泵过滤部件均随旋转组件做周向旋转；径向伸缩吸尘部件包括伸缩气缸及吸尘口，伸缩气缸实现吸尘口的径向进给并控制吸尘口与管道内壁的接触压力；吸泵过滤部件包括收集框、过滤框和吸泵组件，收集框与吸尘口连接，通过启动吸泵组件在吸尘口处产生足够大的吸力完成吸尘作业。本发明的吸尘口能够按所需要的轨迹精确移动和定位，完成吸尘作业，克服了圆形长管道内细小杂质、灰尘颗粒难以清理的问题，收集框的设置则解决了管道内吸尘难以收集的问题。
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公开(公告)号：CN113483194A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110674411.9
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种管道爬行装置，包括：驱动本体，设有可相对于驱动本体伸展或缩回的推杆，推杆上设有连杆；上驱动装置，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，上交叉变径连杆的两端分别连接上驱动装置和驱动本体上并可沿着上驱动装置和驱动本体滑动；下驱动装置，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，下交叉变径连杆的两端分别连接下驱动装置和驱动本体上并可沿着下驱动装置和驱动本体移动，连杆的上、下端分别和上交叉变径连杆、下交叉变径连杆连接，推杆的伸展或缩回通过连杆带动上、下交叉变径连杆使得上、下驱动装置朝向驱动本体收缩或远离驱动本体舒展。
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公开(公告)号：CN113374987A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110674334.7
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , B62D61/10 , F16L101/10 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种模块化驱动装置，其包括：壳体，设有中心块，中心块包括内置的驱动电机和电机减速机；前轴，位于壳体的前端，前轴两侧分别安装有主动轮；以及后轴，位于壳体的后端，后轴两侧分别安装有从动轮；其中，壳体同侧的主动轮和从动轮通过链条连接，驱动电机经电机减速机驱动主动轮转动，并通过链条传动带动从动轮同步转动。相对于现有技术，本发明模块化驱动装置采用模块化设计，在不同直径的管道中使用时，只需要设计适合相应管道内径的爬行本体，再通过爬行本体和模块化驱动装置上预留的快换接卸接口将二者组合，即可实现管道爬行装置在相应内径的管道中的爬行作业，简单可靠，操作方便，适用性强。此外，本发明还公开了一种管道爬行装置。
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公开(公告)号：CN112517174A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011485012.X
申请日：2020-12-16
申请人： 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种介质粉碎收集机，包括：驱动件、第一密封箱体、第一齿轮、第二齿轮、第二密封箱体、第一粉碎刀具以及第二粉碎刀具。本申请提供的上述方案，通过驱动件带动第一齿轮转动，在第一齿轮转动的时候第二齿轮会同步反向转动，此时，第一粉碎刀具和第二粉碎刀具就会同步反向转动，当淤泥与坚硬海生物混合物从入料口进入到第二密封箱体后再进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间，由于第一粉碎刀具和第二粉碎刀具同步反向转动，因此，进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间的淤泥与坚硬海生物混合物就会在第一粉碎刀具和第二粉碎刀具的相互作用力下压碎，最后从出料口流出，进而实现了对淤泥与坚硬海生物混合物的清理。
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公开(公告)号：CN112668578B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202011645315.3
申请日：2020-12-31
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G06V20/62 , G06V30/146 , G06V30/14 , G06V30/18
摘要： 本申请涉及一种指针式仪表读数方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取指针式仪表图像对应的灰度图像；根据所述灰度图像中物体边缘线的倾斜程度，对所述灰度图像进行角度校正，得到校正后的灰度图像；从所述校正后的灰度图像中提取出仪表区域，根据所述仪表区域的原始图像、模糊化图像和锐化图像，得到所述仪表区域对应的区域边缘图像；从所述区域边缘图像中识别出多个指针，并获取各个所述指针的指针角度；根据各个所述指针的指针角度，得到所述指针式仪表图像对应的仪表读数。本方法对光照条件不敏感，具有较强的环境适应性，从而克服了传统方法中读数结果易受环境干扰的缺陷。
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公开(公告)号：CN112686264B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202011643261.7
申请日：2020-12-31
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G06V20/62 , G06V30/146 , G06V30/148 , G06V30/162 , G06V30/18
摘要： 本申请涉及一种数字式仪表读数方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对数字式仪表图像对应的二值化图像进行形态学处理，得到所述二值化图像中的候选仪表区域；根据所述候选仪表区域中像素点的灰度值，从所述候选仪表区域中提取出多个候选行区域；对所述候选行区域进行区域划分，得到所述候选行区域对应的多个候选字符区域；识别各个所述候选字符区域对应的字符，以及各个所述候选字符区域的右下角是否存在小数点；根据各个所述字符和小数点识别结果，得到所述数字式仪表图像对应的仪表读数。采用本方法能够解决了传统方法存在的需要较高的图像质量，若拍摄的图像模糊或变形，则识别结果容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN112686264A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011643261.7
申请日：2020-12-31
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种数字式仪表读数方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对数字式仪表图像对应的二值化图像进行形态学处理，得到所述二值化图像中的候选仪表区域；根据所述候选仪表区域中像素点的灰度值，从所述候选仪表区域中提取出多个候选行区域；对所述候选行区域进行区域划分，得到所述候选行区域对应的多个候选字符区域；识别各个所述候选字符区域对应的字符，以及各个所述候选字符区域的右下角是否存在小数点；根据各个所述字符和小数点识别结果，得到所述数字式仪表图像对应的仪表读数。采用本方法能够解决了传统方法存在的需要较高的图像质量，若拍摄的图像模糊或变形，则识别结果容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN115690075A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211422052.9
申请日：2022-11-14
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 清华大学
摘要： 本申请涉及一种隧洞缺陷位置定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：从隧洞探测数据中，获取目标缺陷在隧洞中所处的目标区域；以与隧洞关联的目标点为坐标原点建立三维坐标系，当缺陷定位装置在隧洞中移动至目标区域时，确定缺陷定位装置在三维坐标系中的坐标参数；基于缺陷定位装置在目标区域中对目标缺陷进行位置定位的定位结果，确定目标缺陷与缺陷定位装置的相对位置；将相对位置转换为在三维坐标系中的坐标分量，基于坐标分量与三维坐标系中的坐标参数的叠加结果，定位目标缺陷相对于目标点的位置。采用本方法能够准确定位隧洞内的缺陷。
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