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公开(公告)号：CN117841006B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410252171.7
申请日：2024-03-06
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建三局第一建设工程有限责任公司 , 中建三局第一建设安装有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及数据处理领域，公开了一种抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法及装置，该方法通过获取多机械手协同抓取任务，将多机械手协同抓取任务划分为多个单机械手的抓取子任务；根据抓取子任务的起始点和终止点确定抓取子任务的初始轨迹子种群；基于非支配排序策略对初始轨迹子种群中的初始轨迹进行协同进化，确定初始轨迹子种群中的非支配解；根据各抓取子任务的非支配解进行全局更新，获得多机械手协同抓取任务的目标轨迹。由于是基于非支配排序策略对初始轨迹子种群中的初始轨迹进行协同进化，根据获得的非支配解进行全局更新，使得轨迹优化方法可以进行机械手全局协同，提高了轨迹优化的准确性，提高了轨迹优化的性能。
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公开(公告)号：CN118023214A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410265380.5
申请日：2024-03-08
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建三局第一建设工程有限责任公司 , 中建三局第一建设安装有限公司
摘要： 本发明涉及除锈技术领域，尤其涉及一种激光除锈设备及激光除锈方法，该激光除锈设备包括：带有进料口以及出料口的壳体、拍摄部件、控制器以及激光发射器；拍摄部件设置于壳体上，且拍摄部件靠近进料口处设置，进料口与出料口之间设置有除锈位，控制器以及激光发射器设置于壳体内部，激光发射器朝向除锈位设置，控制器分别与拍摄部件和激光发射器电连接。相比于现有的通过机械刷的方式除锈，本发明采用激光进行除锈，不仅避免了因直接接触管道表面而造成管道磨损，同时也避免了由于机械刷被磨损导致需频繁进行维护的问题，提升了除锈效率。
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公开(公告)号：CN118162916A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410265778.9
申请日：2024-03-08
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建三局第一建设工程有限责任公司 , 中建三局第一建设安装有限公司
摘要： 本发明公开一种管件智能加工生产线和其加工方法，其中管件智能加工生产线包括：切割工位，所述切割工位包括第一输料模块、夹持模块以及切割模块；组装工位，设于所述切割工位下游，所述组装工位包括支撑模块、焊接模块、第一配件存放模块以及第一搬运模块；成品工位，设于所述组装工位下游，所述成品工位包括第二搬运模块和成品存放模块；除锈工位，所述除锈工位设于所述切割工位上游；其中所述第一搬运模块包括驱动件结构和抓取组件，所述抓取组件用以抓取待加工的管件或配件或组装完成的管件，所述驱动件结构用以驱动所述抓取组件于所述组装工位、所述切割工位以及所述成品工位中移动。本发明技术方案能够解决管件加工效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN117826739A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410245406.X
申请日：2024-03-05
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建三局第一建设工程有限责任公司 , 中建三局第一建设安装有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及数字化制造技术领域，公开了一种应用于管道自动化产线的管道处理方法及装置，该方法包括：采集当前工序中待处理管道的管道参数，并根据待处理管道的管道参数确定当前工序中工艺设备对待处理管道进行处理的控制参数；根据控制参数生成实时的控制指令，并将控制指令发送至工艺设备，以使工艺设备将当前参数调整为控制参数，并基于控制参数对待处理管道进行处理，获得处理后管道；确定输送设备初始化时的起始位置以及下一工序中产线的目标位置；生成从起始位置至目标位置的输送路径，并控制输送设备沿输送路径将处理后管道转移至所述下一工序，实现了管道生产工序的自动化，降低了人力消耗，有效提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN117885115B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410258143.6
申请日：2024-03-07
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建三局第一建设工程有限责任公司 , 中建三局第一建设安装有限公司
摘要： 本发明涉及数据处理领域，公开了一种焊接机器人多优化目标的轨迹优化方法及装置，该方法通过确定焊接轨迹优化的优化目标，根据优化目标构建焊接轨迹优化的多目标函数；将多目标函数作为约束条件，通过多目标粒子群算法进行焊接轨迹优化迭代，获得焊接轨迹优化的非劣解集；根据非劣解集确定焊接轨迹优化的目标焊接轨迹。由于是将多目标函数作为约束条件，并通过多目标粒子群算法进行焊接轨迹优化迭代，从而获得用于确定目标焊接轨迹的非劣解集，相较于传统的焊接优化方案，本发明实现了焊接轨迹的多目标优化，提高了全局搜索能力，使得多目标函数能够获得较好的优化效果，提高了轨迹优化的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117841006A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410252171.7
申请日：2024-03-06
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建三局第一建设工程有限责任公司 , 中建三局第一建设安装有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及数据处理领域，公开了一种抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法及装置，该方法通过获取多机械手协同抓取任务，将多机械手协同抓取任务划分为多个单机械手的抓取子任务；根据抓取子任务的起始点和终止点确定抓取子任务的初始轨迹子种群；基于非支配排序策略对初始轨迹子种群中的初始轨迹进行协同进化，确定初始轨迹子种群中的非支配解；根据各抓取子任务的非支配解进行全局更新，获得多机械手协同抓取任务的目标轨迹。由于是基于非支配排序策略对初始轨迹子种群中的初始轨迹进行协同进化，根据获得的非支配解进行全局更新，使得轨迹优化方法可以进行机械手全局协同，提高了轨迹优化的准确性，提高了轨迹优化的性能。
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公开(公告)号：CN118162916B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410265778.9
申请日：2024-03-08
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建三局第一建设工程有限责任公司 , 中建三局第一建设安装有限公司
摘要： 本发明公开一种管件智能加工生产线和其加工方法，其中管件智能加工生产线包括：切割工位，所述切割工位包括第一输料模块、夹持模块以及切割模块；组装工位，设于所述切割工位下游，所述组装工位包括支撑模块、焊接模块、第一配件存放模块以及第一搬运模块；成品工位，设于所述组装工位下游，所述成品工位包括第二搬运模块和成品存放模块；除锈工位，所述除锈工位设于所述切割工位上游；其中所述第一搬运模块包括驱动结构和抓取组件，所述抓取组件用以抓取待加工的管件或配件或组装完成的管件，所述驱动结构用以驱动所述抓取组件于所述组装工位、所述切割工位以及所述成品工位中移动。本发明技术方案能够解决管件加工效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN117826739B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410245406.X
申请日：2024-03-05
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建三局第一建设工程有限责任公司 , 中建三局第一建设安装有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及数字化制造技术领域，公开了一种应用于管道自动化产线的管道处理方法及装置，该方法包括：采集当前工序中待处理管道的管道参数，并根据待处理管道的管道参数确定当前工序中工艺设备对待处理管道进行处理的控制参数；根据控制参数生成实时的控制指令，并将控制指令发送至工艺设备，以使工艺设备将当前参数调整为控制参数，并基于控制参数对待处理管道进行处理，获得处理后管道；确定输送设备初始化时的起始位置以及下一工序中产线的目标位置；生成从起始位置至目标位置的输送路径，并控制输送设备沿输送路径将处理后管道转移至所述下一工序，实现了管道生产工序的自动化，降低了人力消耗，有效提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN117885115A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410258143.6
申请日：2024-03-07
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建三局第一建设工程有限责任公司 , 中建三局第一建设安装有限公司
摘要： 本发明涉及数据处理领域，公开了一种焊接机器人多优化目标的轨迹优化方法及装置，该方法通过确定焊接轨迹优化的优化目标，根据优化目标构建焊接轨迹优化的多目标函数；将多目标函数作为约束条件，通过多目标粒子群算法进行焊接轨迹优化迭代，获得焊接轨迹优化的非劣解集；根据非劣解集确定焊接轨迹优化的目标焊接轨迹。由于是将多目标函数作为约束条件，并通过多目标粒子群算法进行焊接轨迹优化迭代，从而获得用于确定目标焊接轨迹的非劣解集，相较于传统的焊接优化方案，本发明实现了焊接轨迹的多目标优化，提高了全局搜索能力，使得多目标函数能够获得较好的优化效果，提高了轨迹优化的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115700414A
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202211382761.9
申请日：2022-11-07
申请人： 中建三局第一建设安装有限公司
IPC分类号： G05B19/19 , G06N3/0499 , G06N3/006
摘要： 本发明公开了一种机器人运动误差补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、利用采集的误差数据集来训练机器人运动误差预测模型；步骤二、利用训练好的运动误差预测模型来纠正机器人运动规划输出；所述的运动误差预测模型为：ELM网络模型，ELM网络模型的训练方法采用新型元启发式优化算法，即改进型蜉蝣算法MMA；将MMA训练的ELM网络模型简称为MMA‑ELM模型。本发明所提出来的机器人运动误差补偿方法在机器人运动误差补偿时具有结构简单、预测精度高、性能稳定和训练速度快等优势。
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