公开(公告)号：CN118915748A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410972494.3

申请日：2024-07-19

申请人： 中核四川环保工程有限责任公司

发明人： 杨超 ,  张毅 ,  何昌盛 ,  樊浩 ,  孙浩宾 ,  母坤霖 ,  李小强 ,  李睿子 ,  周舟 ,  李朝辉 ,  解凯 ,  钱昱衡

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种核设施退役机器人避障轨迹规划方法，该方法通过固态激光雷达和双目相机采集环境数据，基于三维建图与定位算法，建立三维点云地图；通过机器人前部双目相机基于SGBM算法，确定障碍物到机器人当前质心的距离；转换全局笛卡尔坐标系下，提取所有点云的二维平面坐标，以两条线性方程为边界，筛选出在边界内的障碍物点云；生成当前时刻的障碍物有效边界曲线；通过撒点采样和五次多项式轨迹拟合，生成机器人局部候选轨迹；动态求解出每一时刻的障碍物有效边界，从而规划出当前时刻的最佳运动轨迹，直到机器人绕过障碍物。该方法解决了目前核退役机器人在避障过程中需依赖人工通过监控视频远程操作时，机器人与周围环境的距离难以确定问题，不仅减轻了人工操纵的负担，也提高了避障的效率与准确性。

公开(公告)号：CN118833313A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411069603.7

申请日：2024-08-06

申请人： 中核四川环保工程有限责任公司

发明人： 母坤霖 ,  安田鑫 ,  樊浩 ,  常杨 ,  侯金龙 ,  王国强 ,  侯少寒 ,  杨涛 ,  马其钊 ,  巩坤 ,  孙浩宾 ,  江周阳

IPC分类号： B62D55/32

摘要： 本发明公开了一种核设施退役机器人履带更换装置及方法，涉及核设施退役技术领域，装置包括车架、暂存箱、升降机构、翻转机构和两个张合机构；升降机构安装于车架，用于驱动翻转机构上下移动；翻转机构安装于升降机构的升降部，用于翻转张合机构；张合机构安装于翻转机构，用于支撑核设施退役机器人的履带；暂存箱安装于车架，并位于升降机构的升降部的正下方，用于暂存换下的履带。方法采用了台面安装有直线轨道和顶升装置的停放平台，以及所述核设施退役机器人履带更换装置。本发明能够将旧履带从机器人本体上取下，并将新履带安装在机器人本体上，能够减少作业人员在放射性场所工作时间，降低作业人员受照剂量。

公开(公告)号：CN118894165A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410972492.4

申请日：2024-07-19

申请人： 中核四川环保工程有限责任公司

发明人： 刘旭 ,  陈永红 ,  安田鑫 ,  张韬懿 ,  樊浩 ,  杨超 ,  孙浩宾 ,  李飞 ,  曾祥宝 ,  马其钊 ,  巩坤 ,  江周阳

IPC分类号： B62D55/32

摘要： 本发明公开了一种用于退役拆除机器人的履带自动更换装置及方法，包括履带更换平台、机器人顶升装置、履带更换装置，所述履带更换平台的一侧设置有斜坡，退役拆除机器人通过所述履带更换平台的斜坡行走于所述履带更换平台上，所述履带更换平台的上端中部设置有所述机器人顶升装置，所述机器人顶升装置顶升位于所述履带更换平台上的#imgabs0#退役拆除机器人，所述履带更换装置为两组，两组所述履带更换装置分别设置于哦手上履带更换平台的两侧。本发明过程简单，能够在各种复杂情形下进行，能够在人员不进行接触的情形下完成大部分的更换步骤，能够有效减少作业人员在辐射环境下的工作时间，降低作业人员受照剂量。

公开(公告)号：CN118888174A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410979863.1

申请日：2024-07-22

申请人： 中核四川环保工程有限责任公司

发明人： 邵国强 ,  张毅 ,  邓波 ,  刘玉明 ,  樊浩 ,  李建营 ,  王丰 ,  孙浩宾 ,  解凯 ,  李飞 ,  侯少寒 ,  刘旭

IPC分类号： G21C19/105

摘要： 本发明公开了一种用于远距离操作的长杆装置及使用方法，涉及涉及核设施退役技术领域，该装置包括用于夹持目标物的夹钳机构，能实现夹钳机构张开和夹紧的推杆机构，能将推杆位置进行锁定的锁紧机构，以及能远距离控制推杆机构和锁紧机构的控制机构。本发明提供的长杆工具可在放射性环境使用，通过远距离夹持操作，可有效降低作业人员受照剂量；该装置可使夹钳在任意开合度下保持自动锁紧，保证了夹持的安全稳定。

公开(公告)号：CN117709086A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311677863.8

申请日：2023-12-08

申请人： 中核四川环保工程有限责任公司

发明人： 孙浩宾 ,  齐行 ,  张毅 ,  李厚霖 ,  王见强 ,  邓波 ,  安田鑫 ,  马其钊 ,  李陈 ,  周亚 ,  张阳 ,  申庆达

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种基于放射性泥浆的振动脱水筛参数寻优方法，包括以下步骤：S1，建立振动脱水筛的三维模型；S2，基于所述三维模型对振动脱水筛的筛分过程进行数值模拟；S3，使用正交试验法设计多组振动脱水筛对放射性泥浆进行筛分试验，分析振动筛的振幅、振动频率和振动方向角三个运动学参数对筛分效率的影响；S4，对正交试验结果进行多元非线性拟合；S5，确定设计变量，约束条件和目标函数，建立实时筛分效率优化设计的数学模型；S6，在拟合函数的基础上使用遗传退火算法寻找最佳筛分效率对应的振动参数值。该方法可以提升振动脱水筛对于放射性泥浆的筛分效率，该方法可以进一步缩短放射性泥浆的后处理时间，节约后处理成本。