公开(公告)号：CN117387615A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311084356.3

申请日：2023-08-25

申请人： 中煤能源研究院有限责任公司 ,  西安科技大学

发明人： 王星 ,  马宏伟 ,  董振良 ,  薛旭升 ,  张阳 ,  蔺小虎 ,  谈娌娜 ,  廖烨 ,  赵毛 ,  赵骋骋 ,  赵英杰 ,  周文剑 ,  苏浩

IPC分类号： G01C21/20 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  G01C21/00

摘要： 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于有源信标协同的煤矿移动机器人导航方法及系统。通过建立煤矿井下4D‑GIS与有源信标协同工作，根据不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人导航任务需求，实时动态优化机器人路径规划决策，确定机器人、机器人与机器人之间的导航策略，能够极大提高煤矿井下移动机器人的部署效率，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性，为煤矿移动机器人精确导航与机器人群协同作业提供可靠依据，极大提高煤矿移动机器人的作业效率，实时为煤矿移动机器人提供准确的导航信息。

公开(公告)号：CN117856898A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410022639.3

申请日：2024-01-05

申请人： 中煤能源研究院有限责任公司 ,  西安电子科技大学

发明人： 李超 ,  王星 ,  董振良 ,  谈娌娜 ,  张阳 ,  赵骋骋 ,  王平 ,  熊英菲 ,  施会丽 ,  杨婷

IPC分类号： H04B10/116 ,  H04B10/564 ,  H04L41/14 ,  H04L41/16

摘要： 一种基于麻雀搜索算法的NOMA‑VLC功率分配方法，确定发射机和用户的接收PD相关参数；以视距链路为仿真的链路类型；建立基于用户公平性最大化系统和速率的数学模型，确定模型中相关参数；确定目标函数以及约束条件，对用户的速率使用对数效用函数并求和作为目标函数；以所述目标函数为麻雀搜索算法的适应度函数，确定麻雀搜索算法的参数，通过麻雀搜索算法找到最优麻雀的位置以及适应度值，进而得到最优的功率分配结果和最大的系统和速率。本发明所提出的麻雀搜索算法在搜索精度、收敛速度和稳定性等方面具有良好的表现，支持任意场景相关参数、任意发射/接收机相关参数、任意用户数量，仿真结果与分析对多用户功率分配具有指导意义。