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公开(公告)号：CN117387615A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311084356.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 中煤能源研究院有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于有源信标协同的煤矿移动机器人导航方法及系统。通过建立煤矿井下4D‑GIS与有源信标协同工作，根据不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人导航任务需求，实时动态优化机器人路径规划决策，确定机器人、机器人与机器人之间的导航策略，能够极大提高煤矿井下移动机器人的部署效率，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性，为煤矿移动机器人精确导航与机器人群协同作业提供可靠依据，极大提高煤矿移动机器人的作业效率，实时为煤矿移动机器人提供准确的导航信息。
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公开(公告)号：CN117367422A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311084329.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 中煤能源研究院有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于4D‑GIS和无源信标协同的煤矿移动机器人导航方法及系统。通过建立煤矿井下4D‑GIS与无源信标协同工作，根据不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人导航任务需求，结合导航信标信息，实时动态优化机器人路径规划决策，确定机器人、机器人与机器人之间的导航策略，能够极大提高煤矿井下移动机器人的部署效率，实时为煤矿移动机器人提供准确的导航信息，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性。
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公开(公告)号：CN119048701A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411043980.3
申请日：2024-07-31
Applicant: 西安科技大学 , 陕西敏思特智能科技有限公司
Abstract: 本申请涉及煤矿智能化技术领域，具体涉及一种机器视觉和毫米波雷达融合的巷道环境建模方法。包括：步骤1，对视觉传感器与毫米波雷达进行联合标定；步骤2，利用视觉传感器与毫米波雷达进行巷道环境感知，分别获取图像数据和点云数据；步骤3，融合图像数据和点云数据；步骤4，利用融合后的点云数据形成整个巷道的点云数据信息，构建巷道模型；步骤5，利用融合后的点云数据对已经建立的三维巷道模型进行修正。通过融合视觉传感器和毫米波雷达的数据，可以建立高精度的巷道环境模型，解决井下钻锚设备的自主精确定位难题。利用动态调整的聚类算法，提高并改善了毫米波雷达稀疏点云聚类质量，提高目标点的检出效果。机器视觉和毫米波雷达融合的巷道环境建模，还能够对三维巷道模型进行修正，提高了建模方法的普适性。
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公开(公告)号：CN114139635B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111469203.1
申请日：2021-12-03
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
IPC: G06F18/2413 , G06N3/006 , G06N3/084 , G06N3/0499
Abstract: 本发明涉及一种煤矿变频局部通风机工况监测与故障预警方法，包括故障诊断和故障预警，本发明对矿井主通风机的运行状态监测、诊断与预警进行研究。通过分析矿井主通风机常见故障机理及特征，制定矿井主通风机设备运行状态监测方案，在传统的BP神经网络基础上，用粒子群算法(PSO)优化BP算法提高故障诊断的准确性。经PSO‑BPNN在电机故障类型识别中，无论是从算法收敛速度还是诊断精度都明显优于BPNN，能更好地适应实际工况下的电机故障诊断。通过仿真实验分析，可以得出结合动态时间序列的PSO‑BPNN预测方法能够在转速波动工况和变转速工况下均具有较好的预测能力。
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公开(公告)号：CN118683966A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410602572.0
申请日：2024-05-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: B65G47/52 , B65G43/00 , G06Q10/083
Abstract: 本申请涉及煤矿智能化技术领域，具体公开了一种“运输就是运流量”的煤矿智能连续运输方法及系统。通过构建煤矿连续运输设备各子设备上的煤流量检测模型，建立煤流量数据库；基于煤流量数据建立智能速度控制模型，优化连续运输设备运输速度；基于煤流量数据建立连续运输设备全生命周期智能维护与健康管理模型，解决连续运输设备安全运输问题；基于煤流量数据建立多连续运输设备协同控制模型，实现连续运输设备高效运输。本申请根据煤流量数据实现连续运输装备智能速度控制、全生命周期智能维护与健康管理和多连续运输设备高效协同，能够有效提高煤炭连续运输效率和智能化水平，保证安全、高效生产，对有效解决煤矿连续运输设备智能化难题具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113565787B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110863690.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿用隔爆兼本质安全型双电源双变频调速方法，通过变频调速的方法，根据传感器所反馈的巷道环境参数发生变化时，根据瓦斯含量自动调节风机转速，通过瓦斯传感器实时检测巷道各处瓦斯浓度，在瓦斯超设定值时，智能调节风机转速，改变输出风量，完全避免了“一风吹”排放瓦斯现象，节能效果明显；通过两套独立变频器，内部实现双风机双电源自动切换，能够在主电源或主变频器发生故障时自动进行备用电源切换；一台变频器可实现两台对旋式电机的控制，实现“两进四出、双机热备”。
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公开(公告)号：CN113530589B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110863184.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿掘进工作面按需供风的智能局部通风系统及方法。所述的系统包括巷道掘进工作面安装的传感器、转换装置、上位工控机系统、监控分站下位机系统、数据通信模块、变频器、数据库，通风机。本发明解决了由于掘进工作面所需风量具有随机性和不确定性，并且掘进面环境参数与局部通风机转速系统处于非线性、多干扰和纯滞后的状态，且不能满足实际生产需求，从而提升巷道掘进工作面的通风效果，节省了电力资源的消耗和提高了煤矿的安全性。本发明具有良好的实际应用价值，设计合理，实用性强，推广应用价值高。
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公开(公告)号：CN113627080B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110863155.8
申请日：2021-07-29
Applicant: 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的煤矿掘进工作面风量需求预测方法，其特征在于，包括如下步骤：以矿井掘进工作面瓦斯浓度测试数据为训练样本，通过编制Matlab计算程序，实现了VM模型的建立与预测；本发明可用于掘进工作面通风需求量的预测。本发明解决了由于掘进工作面各种有害气体、粉尘、温度等量具有随机性和不确定性,不能满足实际生产需求，从而提升巷道掘进工作面的通风效果，节省了电力资源的消耗和提高了煤矿的安全性。本发明具有良好的实际应用价值，设计合理，实用性强，推广应用价值高。
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公开(公告)号：CN107127757B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710372342.X
申请日：2017-05-24
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协作柔索驱动拣矸装备动态任务分配方法，包括如下步骤：采用任务状态特征函数来描述各拣矸机器人当前任务状态；采用模糊控制理论中的三角形隶属度函数来描述目标矸石尺寸隶属度，根据上述目标矸石的尺寸隶属度函数以及各拣矸机器人当前的任务状态特征函数加权求和，定义各拣矸机器人的任务执行度，为闭区间[0，1]上的一个数，用字母Σ表示，机器人的任务执行度Σ＝ω1μ(d)+ω2φ(t)；通过比较柔索驱动拣矸装备中三台机器人的任务执行度，最终输出执行当前目标矸石分拣任务的机器人编号，并由该拣矸机器人子控制器根据当前矸石位姿信息，通过机器人运动学逆解分析，完成目标矸石的分级分拣工作。
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公开(公告)号：CN115853562A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211670976.0
申请日：2022-12-24
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人及其作业方法，该机器人包括机器人机体、自动打钻机构、锚杆及钻杆转运机构；所述机器人机体包括工作平台、履带行走机构、顶锚网机构、侧帮护板；所述自动打钻机构包括顶钻机构和侧帮钻机构，分两排安装于机器人工作平台上；所述锚杆及钻杆转运机构包括两台机械臂、自旋转式锚杆库、自旋转式药卷库及钻杆库；本发明的钻锚机器人可自动完成上下钻杆、安装药卷及锚杆、打钻支护等动作，能够在最短的工时，完成钻锚作业，提高钻锚效率。本发明同样适用于单机械臂双钻机、三机械臂六钻机等系列工况。
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